目录 前言 路径规划方法研究现状 传统规划算法 智能规划算法 规划方法比较 跟踪控制方法研究现状 研究现状分析 2 基于 IOP 通行能力模型研究 2.1 无人平台通行能力研究概述 2.1.1 基于几何特征通行能力研究 2.1.2 基于外貌特征通行能力研究 2.2 基于激光三维点云生成数字高程模型研究 2.2.1 三维点云获取 2.2.2 数字高程模型 2.2.3 三维点云生成 DEM 方法研究 2.3 无人平台越障能力研究 2.3.1 越垂直墙能力研究 2.3.2 越坡能力研究 2.4 IOP 通行能力模型 2.4.1 通行能力影响因素 2.4.2 IOP 代价计算 2.4.3 IOP 修改函数 本文篇幅较长,分为上中下三篇,文章索引详见 非结构化道路下无人平台路径规划与运动控制 非结构化道路下无人平台路径规划与运动控制(中)