KUKA 外部轴运动系统机器转换（ROBROOT系统）

声明：仅作为自己日后参考，真实项目经验，没有深入研究，没有培训过。

引用：

ROBROOT 运动系统的转换

说明 对于 ROBROOT 运动系统，机器人位于运动系统的法兰上，例如 KUKA 线性滑

轨。法兰为线性滑轨上的底板。

在进行 ROBROOT 运动系统转换时，应注意以下准则：

对于带 1 根轴的运动系统，仅考虑 $ETx_TA1KR。

对于带 2 根轴的运动系统，应考虑 $ETx_TA1KR 和 $ETx_TA2A1。

图  7-5: BASE 运动系统的转换链

旋转时必须始终遵守 A、B、C 顺序 发布日期 : 22.08.2017 版本 : KSS 8.5 configuration of kinema 对于带 3 根轴的运动系统，应考虑 $ETx_TA1KR、$ETx_TA2A1 和

$ETx_TA3A2。

$ETx_FLA3 描述了机器人在运动系统 FLANGE 坐标系中的位移和姿态且将

始终被考虑。

操作步骤 此处以单轴 ROBROOT 运动系统为例 （即线性滑轨）说明转换。

1. 确定运动系统的基点。

2. 从运动系统的基点开始，将坐标系移至运动系统的法兰中心点 （在 X、Y

和 Z 向上平移）。

3. 在此转动坐标系，使正 Z 方向指向移动方向（围绕转角 A、B、C 旋转）。

4. 转动坐标系，使 X 轴从机器人的插头连接板指向正向。

$ET1_TA1KR

说明 外部转换 ET1 第 1 根转换轴的位置

结构类型 FRAME 的变量指明基于外部转换 ET1 基点坐标系的第 1 根转换轴的

位置。

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]

示例

$ET1_TA1KR={X 0.0,Y 280.0,Z 510.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}

坐标系原点基于外部转换的基点沿 Y 轴方向移动 280 mm、沿 Z 轴方向移动

510 mm 至第一个附加轴的万向节。轴转角 B 转动 90°，使正 Z 方向与第一

根附加轴的旋转轴一致。

$ET1_TFLA3

说明 外部转换 ET1 的 FLANGE 坐标系位置

结构类型 FRAME 的变量指明基于外部转换 ET1 第 3 根转换轴位置的 FLANGE

坐标系位置。

X、Y、Z：原点沿着轴的推移，单位：[mm]

A、B、C：轴角度的旋转，单位：[°]

对于 ROBROOT 运动系统，机器人位于运动系统的法兰上。该变量描述了在该

情况下机器人在运动系统 FLANGE 坐标系中的位移和姿态。

示例 ROBROOT 运动系统

$ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}

外部转换 FLANGE 坐标系的轴转角 B 转动 -90°。机器人以该姿态位于法兰

上。

---------------------上述是库卡的资料------------

做计算前需要在齿轮箱设置好减速比等，前面的步骤网上好多能搜到不赘述。

现场设备如图 侧装机器人安装在龙门的滑轨上。

现在主要是如何计算 $ET1_TA1KR、 $ET1_TFLA3：

        

解释一下，没有经过培训纯靠自己和同事琢磨 我俩土包子一个，不过是验证过的。步骤如下。

1 首先我们要确认一下我们最终我们想要的世界坐标的方向，我这里是Z轴朝天上，X朝左，Y垂直     X超前。

2 我们第七轴正方向是朝右。

3 机器人侧装坐标系 Z正方向朝前，X朝左，Y朝下。

4 先转动想要的世界坐标系，使他的正Z指向第七轴的正方向，这里需要按照 A 、B 、C 的顺序转动。A 是绕Z轴、B是绕Y轴、C是绕X轴，这个时候伸出我们的右手，想转谁就用大拇指握住这根坐标轴四指的方向是正，反之为负。这里握住Y轴转-90°后，世界坐标系的正Z与第七轴的正方向一致。所以 $ET1_TA1KR={0，0，0，0，-90，0} ，当然这里的XYZ三个值可以根据需要调整。

5 经过第四步的转动后坐标系变成笔记本上的①，然后再将该坐标系转动到和机器人默认坐标系方向一致即可。按照A-B-C的顺序先绕A也就是Z转动90°，这个时候变成笔记本上的②，这个时候的坐标系的正Y和机器人默认坐标系就一致了，然后继续绕Y轴转动90°就变成了和机器人坐标系一致了。所以 $ET1_TFLA3= {0，0，0，90，90，0} 。

6 把数据填进去

7 下载进库卡机器人，然后在安全配置里更新一下，最后测试在全局坐标系下 分别手动移动X、Y、Z看是不是想要的效果，最后切换到外部轴，手动移动一下E1,看看是不是TCP不移动，如果不移动那十有八九应该是成功了。

仅作为参考，正规的方法我们不太清楚。