STM32F767ZI-NUCLEO移植FreeRTOS

最新推荐文章于 2024-06-26 22:00:00 发布
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分类专栏： STM32
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本文链接：https://blog.csdn.net/lllllow__/article/details/107054765
版权

参考野火《FreeRTOS内核实现与应用开发实战》
####一、使用CUBEMX生成工程

  • 主要外设初始化有usart3、led 及按键
    1. 首先选择芯片STM32F767ZITx
    2. 配置时钟源
      clock config.png
  1. 配置led、key的引脚并配置输入输出模式
    GPIO.png
  2. 配置USART3（用于调试信息打印）,选择Asynchronous，其他配置默认即可
    usart3.png
  3. printf重定向，在工程中添加以下代码，注意包含头文件 #include <stdio.h>
#ifdef __GNUC__
  /* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
     set to 'Yes') calls __io_putchar() */
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__ */
/**
  * @brief  Retargets the C library printf function to the USART.
  * @param  None
  * @retval None
  */
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
  /* Place your implementation of fputc here */
  /* e.g. write a character to the EVAL_COM1 and Loop until the end of transmission */
  HAL_UART_Transmit(&huart3, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
 
  return ch;
}
  1. 验证工程运行是否正常
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
	HAL_SYSTICK_Config( HAL_RCC_GetSysClockFreq() / configTICK_RATE_HZ );	
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART3_UART_Init();
  //MX_ETH_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	printf("Hello,World\r\n");
	
	

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }He
  /* USER CODE END 3 */
}

将板子上的RX(PD9)丝印引脚与串口模块的RX相连，注意共地；可以看到串口调试助手打印

Hello,World

注意下载V9.0.0，后面版本是给亚马逊收购之后发布的，主要增加一些云端组件，实际按需求下载吧。。。。。。
download.png

FreeRTOS文件夹内容

Demo：各种开发平台的完整demo
License：这里面只有一个许可文件"license.txt"
FreeRTOS-Plus：包含第三方库
Source：存放源码

-portable：与编译器相关的文件，keil编译环境，使用RVDS文件夹
-MemMang：存放的是跟内存管理相关文件

  1. KEIL中新增目录
    project_dir.png
  2. 在项目文件夹中新增目录

i1.png
2.png

3.拷贝源码
1.png

2.png

在demo中找到对应芯片的实例代码拷贝相应的FreeRTOSConfig.h到工程/inc下，或者手动添加FreeRTOSConfig.h(以M7为例)

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#include "stm32f7xx.h"
#include "usart.h"


//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)

/************************************************************************
 *               FreeRTOS基础配置配置选项 
 *********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
 * 
 * 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
 * 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
 * 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
 */
#define configUSE_PREEMPTION					  1

//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING					1		

/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
 * 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
 * 
 * 通用方法：
 *      1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
 *      2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
 *      3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
 *      4.不强制要求限制最大可用优先级数目
 * 特殊方法：
 *      1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
 *      2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
 *      3.比通用方法更高效
 *      4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
 * 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
 */
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	        1                       
                                                                        
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
 * 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
 * 
 * 下载方法：
 *      1.将开发版正常连接好
 *      2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
 *     
 *      1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
 *      2.重新上电，下载
 *    
 * 			1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
 *			STMISP -> 清除芯片(z)
 */
#define configUSE_TICKLESS_IDLE													0   

/*
 * 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
 * Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
 * 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
 */
#define configCPU_CLOCK_HZ						  (SystemCoreClock)

//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ						  (( TickType_t )1000)

//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES					  (32)

//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE				((unsigned short)128)
  
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN					(16)

 //系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS					0                      

//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD					1           

//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS					  0    

//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS    1   

//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES						    0    

//使用递归互斥信号量                                            
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES			0   

//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES		0

/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE				10                                 
                                                                       
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG		  0                       
                      

/*****************************************************************
              FreeRTOS与内存申请有关配置选项                                               
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1    
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION					1					
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE					((size_t)(36*1024))    


/***************************************************************
             FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项                                            
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
 * 
 * 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
 * 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
 * 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
 * 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
 * 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
 * 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
 */
#define configUSE_IDLE_HOOK						0      

/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
 * 
 * 
 * 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
 * 时间片中断可以周期性的调用
 * 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
 * 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
 */
 /*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK						0           

//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK			0 

/*
 * 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能 
 * 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
 * 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW			0   


/********************************************************************
          FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项   
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS	        0             
 //启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY				      0    
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
 * prvWriteNameToBuffer()
 * vTaskList(),
 * vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	1                       
                                                                        
                                                                        
/********************************************************************
                FreeRTOS与协程有关的配置选项                                                
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 			          0                 
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES       ( 2 )                   


/***********************************************************************
                FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项      
**********************************************************************/
 //启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS				            0                              
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY		        (configMAX_PRIORITIES-1)        
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH		        10                               
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	      (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    

/************************************************************
            FreeRTOS可选函数配置选项                                                     
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState       1                       
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet		         1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet		         1
#define INCLUDE_vTaskDelete				           1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources	       1
#define INCLUDE_vTaskSuspend			           1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil			         1
#define INCLUDE_vTaskDelay				           1
#define INCLUDE_eTaskGetState			           1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	     0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0


/******************************************************************
            FreeRTOS与中断有关的配置选项                                                 
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
	#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define configPRIO_BITS       		4                  
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15     

//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5 

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )	/* 240 */

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )


/****************************************************************
            FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项                         
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler


/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle               1   // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif


#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

  1. 项目中添加FreeRTOS源码，及添加路径
    add code.png
    add include path.png

  2. 添加静态任务并验证

注意要修改stm32f7xx_it.h的SystickHandler

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
	#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
		if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
		{
	#endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
			xPortSysTickHandler();
	#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
		}
	#endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}


/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "eth.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN 0 */
 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;
/* LED任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle;		
/* LED2任务句柄 */
static TaskHandle_t LED2_Task_Handle;	

/* AppTaskCreate任务任务堆栈 */
static StackType_t AppTaskCreate_Stack[128];
/* LED任务堆栈 */
static StackType_t LED_Task_Stack[128];
/* LED2任务堆栈 */
static StackType_t LED2_Task_Stack[128];

/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;
/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t LED_Task_TCB;
/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t LED2_Task_TCB;

/* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/* 定时器任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];

/* 空闲任务控制块 */
static StaticTask_t Idle_Task_TCB;	
/* 定时器任务控制块 */
static StaticTask_t Timer_Task_TCB;

static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task任务实现 */

static void LED2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task任务实现 */

/**
	* 使用了静态分配内存，以下这两个函数是由用户实现，函数在task.c文件中有引用
	*	当且仅当 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 这个宏定义为 1 的时候才有效
	*/
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
																		StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
																		uint32_t *pulTimerTaskStackSize);

void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
																	 StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
																	 uint32_t *pulIdleTaskStackSize);

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
	HAL_SYSTICK_Config( HAL_RCC_GetSysClockFreq() / configTICK_RATE_HZ );	
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART3_UART_Init();
  //MX_ETH_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	printf("Hello,World\r\n");
	
	
	 /* 创建 AppTaskCreate 任务 */
	AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)AppTaskCreate,		//任务函数
															(const char* 	)"AppTaskCreate",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,	//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)3, 	//任务优先级
															(StackType_t*   )AppTaskCreate_Stack,	//任务堆栈
															(StaticTask_t*  )&AppTaskCreate_TCB);	//任务控制块   
															
	if(NULL != AppTaskCreate_Handle)/* 创建成功 */
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};

  /** Configure LSE Drive Capability 
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_BYPASS;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 216;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 2;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Activate the Over-Drive mode 
  */
  if (HAL_PWREx_EnableOverDrive() != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART3;
  PeriphClkInitStruct.Usart3ClockSelection = RCC_USART3CLKSOURCE_PCLK1;
  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区

  /* 创建LED_Task任务 */
	LED_Task_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)LED_Task,		//任务函数
															(const char* 	)"LED_Task",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,					//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)4, 				//任务优先级
															(StackType_t*   )LED_Task_Stack,	//任务堆栈
															(StaticTask_t*  )&LED_Task_TCB);	//任务控制块   
	
	if(NULL != LED_Task_Handle)/* 创建成功 */
		printf("LED_Task任务创建成功!\n");
	else
		printf("LED_Task任务创建失败!\n");
	
//	LED2_Task_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)LED2_Task,		//任务函数
//															(const char* 	)"LED2_Task",		//任务名称
//															(uint32_t 		)128,					//任务堆栈大小
//															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
//															(UBaseType_t 	)4, 				//任务优先级
//															(StackType_t*   )LED2_Task_Stack,	//任务堆栈
//															(StaticTask_t*  )&LED2_Task_TCB);	//任务控制块   
//	
//	if(NULL != LED2_Task_Handle)/* 创建成功 */
//		printf("LED2_Task任务创建成功!\n");
//	else
//		printf("LED2_Task任务创建失败!\n");
	
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： LED_Task
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(LD1_GPIO_Port, LD1_Pin, (GPIO_PinState)SET);
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        HAL_GPIO_WritePin(LD1_GPIO_Port, LD1_Pin, (GPIO_PinState)RESET);   
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

//static void LED2_Task(void* parameter)
//{	
//    while (1)
//    {
//        HAL_GPIO_WritePin(LD3_GPIO_Port, LD3_Pin, (GPIO_PinState)SET);
//        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
//        printf("LED_Task Running,LED2_ON\r\n");
//        
//        HAL_GPIO_WritePin(LD3_GPIO_Port, LD3_Pin, (GPIO_PinState)RESET);   
//        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
//        printf("LED_Task Running,LED2_OFF\r\n");
//    }
//}

/**
  **********************************************************************
  * @brief  获取空闲任务的任务堆栈和任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
	*					pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date    2018-xx-xx
  **********************************************************************
  */ 
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
								   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
								   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&Idle_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxIdleTaskStackBuffer=Idle_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;/* 任务堆栈大小 */
}

/**
  *********************************************************************
  * @brief  获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
	*					pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date    2018-xx-xx
  **********************************************************************
  */ 
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&Timer_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxTimerTaskStackBuffer=Timer_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;/* 任务堆栈大小 */
}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

串口输出如下：
usart assistance.png

MM32F5270(STAR-MC1内核)适配RT-Thread
Rice开发经验分享
08-20 1005
概述2022年4月，灵动微电子发布了搭载安谋科技“星辰”STAR-MC1处理器的全新高性能 MM32F5 微控制器系列。该系列在内核、总线和外设配置等多个方面进行了创新，内核上更是首次搭载了 Armv8-M 架构的 “星辰” STAR-MC1 处理器。很高兴通过ARM中国拿到该芯片的开发板（可以搞事情）MM32F5270 是一款搭载了安谋科技 STAR-MC1 内核的 MCU 产品，其工作频率可达...
stm32f767+Freertos+tcp服务器 +TCP/UDP调试助手
01-11
利用stm32cubeMX 将stm32f767配置为Freertos+lwip+sram+nandflash+usart等可以实现电脑与单片的TCP通信，单片运行TCP服务器端，当收到上位机信息时，向另一进程通过消息队列发送消息，另一进程完成系统配置，当前之配置了PWM而已。上位机采用c#编写，利用网上的界面框架，编写的TCP/UDP传输助手，传输信息为结构体。 仅上传了简单demo，。
STM32F767的FreeRTOS移植
zfh_persistence的博客
12-18 647
直接下载即可。我用的是正点原子的例程。在目录下建一FreeRTOS文件夹，将E:\qrs\RTOS\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source目录下的FreeRTOS源码复制过去，然后打开portable文件夹，留下RVDS和MemMang即可。然后进入到RVDS文件夹，只留下ARM_CM4F最后复制FreeRTOSConfig.h，也可以自己写，这个文件和内核没有关系，我用的是官方例程中F103中的，将其复制到USER目录下，至此，所有需要的文件都已准备完毕。
【正点原子STM32F767的FreeRTOS移植】
weixin_46022629的博客
04-25 211
最近我在学习正点原子STM32F767的FreeRTOS移植过程中碰到了delay.c文件设置出错的问题，现已解决，故发出来做个记录，也方便碰到同样问题的XDM借鉴。
STM32CubeMX入门 安装、运行、新建一个基于Nucleo-F767zi开发板的Prj
QzmAIoT
03-28 724
下载、安装 到STM32CubeMX下载去下载(ST可能要求注册一个帐号才能下载)，STM32CubeMX支持Win、Linux和MacOS，在Win中直接默认安装即可。默认的安装路径是：C:\Program Files\STMicroelectronics\STM32Cube\STM32CubeMX。 运行 点击运行。 新建一个基于Nucleo-F767zi开发板的项目 然后点击Fi...
FreeRTOS移植：STM32L476 nucleo-L476RG 开发板《01》
坚韧与专注
05-21 778
FreeRTOS移植：STM32L476 nucleo-L476RG 开发板《01》
stm32h745 M7+M4双核 Cubemx6.0 Freertos LWIP ping通开发板
11-25
stm32h745 M7+M4双核 Cubemx6.0 Freertos LWIP ping通开发板。是《用cubemx6.0玩转NUCLEO-H745ZI开发板（二）》的工程的完整代码。https://blog.csdn.net/highlowbp/article/details/110070114
STM32H743单片机LWIP ST官方HAL库移植教程
最新发布
qq_44712722的博客
06-26 806
STM32H743单片机LWIP ST官方HAL库移植教程
基于嵌入式平台的EtherCAT主站实现研究 基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）
m0_68024278的博客
03-12 1379
这里讲一下soem的时间 提供配套CUBE工程和技术支持。SOEM协议栈使用1.3.1版本。可配套NUCLEO-H743ZI开发板使用。支持DC同步。可配合汇川IS620N、三洋RS3、赛孚德ASD620B、埃斯顿ProNet、迈信EP3E、台达A2-E、伟创SD700、松下A5B/A6B和欧姆龙G5系列驱动器使用 1. 选用Tim2作为系统时钟，主频为108M。TIM2_Init(1000000-1,108-1);即每1us计数一次，当计数1000000us（1s）时触发一次中断。每中断一次秒+1，TI
STM32H743项目案例深度解析：构建复杂嵌入式应用的秘诀
[STM32H743项目案例深度解析：构建复杂嵌入式应用的秘诀](https://opengraph.githubassets.com/290cc225161c9535a3d46e7cc7c45ecc447f66054f38352807ec094b004110a9/PHANzgz/STM32-H7-camera-interface-and-display)...
STM32F767+FreeRTOS+LWIP移植成功(工程文件).rar
01-05
工程可直接在阿波罗STM32F767上运行， 该工程为TCP客户端实验， 我测试过了，连接路由器DHCP跟静态IP都没问题， 本地IP：192.168.1.100，远端IP：192.168.1.104，端口8087。 用路由器时请直接在程序中修改要连接的服务器IP地址。连接成功后自动发送100个0。
nucleo-f767+cubemx+lwip v2.03+ucosiii v3.04.05可以ping通
04-01
UCOSIII+lwip系统工程模板 实验内容： 硬件资源： NUCLEO-F767 1、led灯PG8 2、usart3（作为printf输出） 3、eth 注意： 1、 UCOSIII中以下优先级用户程序不能使用，这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内部任务。 优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask() 优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask() 优先级2：定时任务 OS_TmrTask() 优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask()//用户自定义 开启/关闭 优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask() 优先级3：开始任务 优先级4：lwip处理和硬件输出任务（反正不用改） 用户任务最好大于等于5 2、 cubemx里生成代码前不要去掉freertos（不然lwip的代码可能会不正常）， 生成之后需要手动完成以下工作： 1、opt.h #define LWIP_TCPIP_CORE_LOCKING 0 #define LWIP_RAW 1 2、以下几个文件建议直接替换 cc.h sys_arch.c sys_arch.h ethernetif.c lwioopts.h(小部分修改) 3、可能有一个bug，运行一段时间可能就无法ping通了（不排除我调试的时候有东西碰到了） 4、ping的时候会有printf：icmp_input: ping icmp_input: ICMP type 5 code 1 not supported.（有兴趣研究，不感兴趣忽略，关闭LWIP_DEBUG可以忽略） 引用： 正点原子@ALIENTEK 网络实验3 LWIP带UCOSIII操作系统移植 STM32F767 LWIP开发手册V2.0.pdf 作者： 小黑 2018/4/1 有问题或者建议直接联系我
STM32CubeMX Nucleo F767ZI 教程(3) 串口调试工具 Letter Shell App.zip
01-26
STM32CubeMX Nucleo F767ZI 教程(3) 串口调试工具 Letter Shell 对应的代码
nucleo-f767 STM32CubeMX + SDIO读取TF卡
04-18
该程序直接读取（ SDIO 4bit、dma方式）sd卡根目录下所有文件到usart3(115200) 已测试4gb/1gb、fat32格式内存卡可用,长文件名也能识别。 这是cubemx生成的代码，基于STM32Cube_FW_F7_V1.11.0 ！！！！！！ 注意：直接cubemx生成的代码有一个bug，需要在stm32f7xx_it.c的tf读写dma中断中添加回调函数，修改后代码如下： /** * @brief This function handles DMA2 stream3 global interrupt. */ void DMA2_Stream3_IRQHandler(void) { /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream3_IRQn 0 */ /* USER CODE END DMA2_Stream3_IRQn 0 */ HAL_DMA_IRQHandler(&hdma;_sdmmc1_rx); /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream3_IRQn 1 */ BSP_SD_ReadCpltCallback(); /* USER CODE END DMA2_Stream3_IRQn 1 */ } /** * @brief This function handles DMA2 stream6 global interrupt. */ void DMA2_Stream6_IRQHandler(void) { /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream6_IRQn 0 */ /* USER CODE END DMA2_Stream6_IRQn 0 */ HAL_DMA_IRQHandler(&hdma;_sdmmc1_tx); /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream6_IRQn 1 */ BSP_SD_WriteCpltCallback(); /* USER CODE END DMA2_Stream6_IRQn 1 */ } 如果有问题。请联系我 引用：http://www.stmcu.org/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=608199&highlight=CUBE
基于正点原子F767使用cubemx4.27 1.12版本生成freertos 带emwin程序
10-10
使用cubemx 4.27版本 package 1.12版本生成基于正点原子F767板卡的freertos+emwin的代码，在生成的代码上添加usart，修改了emwin在f767无法运行的问题
Nucleo-L476运行FreeRTOS学习1-环境搭建Demo
Paul_Yu_Zhang的博客
02-09 1272
假期在家由于肺炎疫情肆虐，在出租屋里面学习点专业内的东西，开始尝试写博客记录自己学习过程。 今天要做的是在ST官方出品的Nucleo-L476上初步运行Free RTOS 使用硬件+软件工具 硬件平台使用Nucleo-L476 官方资料见：https://www.st.com/zh/evaluation-tools/nucleo-l476rg.html 板子LED，LD3为电源指示...
[RTOS移植]--STM32F767移植RTThread
qq_44704780的博客
12-16 542
通过keil 移植rt_thread
keil+stm32cubemx+STM32F767+freeRTOS工程创建
Ningjianwen的专栏
05-27 2116
使用该方式，能够去除繁琐的添加库文件与添加头文件路径，大大简化了freeRTOS的移植。 1.在keil安装RT-Thread：点击pack Installer按钮，在弹出的 窗口中找到Pack页面下的CMSIS-FreeRTOS，如下图所示 2. 使用Project->new uVision Project创建工程，设置工程名字，保存工程路径后选择芯片型号。 3.接下来在...
【NUCLEO-F767ZI】RT-Thread 最小系统的搭建
坚韧与专注
05-09 423
前言 NUCLEO-F767ZI 开发板，基于STM32F767ZI，ARM Cortex-M7，主频216MHz，2MB Flash, 512KB SRAM，资源较为丰富 RT-Thread代码，已经包含了这款MCU的BSP了 搭建RT-Thread最小系统，用于后期的学习与研究。 搭建过程 更新RT-Thread，使用git 工程重新构建，移除不需要的BSP（BSP目录过大，不利于管理），整个工程分为rt-thread、libraries、led_demo三个目录 RT-T.
STM32F411RET-nucleo开发板原理图解析分享
STM32F411RET-nucleo开发板是基于STMicroelectronics（意法半导体）生产的STM32F411RET微控制器的一款开发板。这款微控制器采用了ARM Cortex-M4处理器内核，具备高性能、低功耗的特点。STM32F411RET微控制器是STM32...
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