首先了解飞控的相关知识
https://blog.csdn.net/loveuav/article/details/81713015
这里得说一下,如果做蝴蝶需要考虑到飞控的传感器不能太多,所以有很多传感器用不了,但是我看见了一个用Mpu6050得到角度的程序代码
见链接
https://codechina.csdn.net/mirrors/wjjun/MPU6050_Kalman.git
还有人做出仿生蝴蝶实物的,但是他的程序并不完整,见下链接
https://www.jianshu.com/p/dda74b47b0c7