中断与freeRTOS任务进行同步

S32K144在做CAN通信时，通过FlexCAN中断接收CAN数据，并希望让freeRTOS 的CAN处理任务拿到CAN数据并进行数据处理。因此就需要找到能够满足中断与freeRTOS任务进行同步的方式方法。

遇到这个问题，第一时间想到的就是查找freeRTOS手册《FreeRTOS_Reference_Manual_V10.0.0.pdf》

通过查看手册，找到了3种中断与freeRTOS任务同步的方法，分别是：

1）消息队列

2）信号量

3）事件组

消息队列的方式实现中断与任务同步，手册的描述：

通过英文描述，大致可以判断消息队列应用于多个任务与中断的同步。 

信号量的方式实现中断与任务同步，手册的描述：

 通过示例代码，任务中xSemaphoreTake()的方法是用一直等待，中断发生后释放锁，任务会进行处理。是用信号量的情况，需要注意的点：

 

1）与中断同步的任务要设置高优先级，这样正在执行的任务被中断打断后，不会恢复原来的任务，而是优先执行优先级高的任务。 

2）中断与任务之间的信号量，最好是用二值信号量。因为互斥信号量本身就带有继承的优先级机制。

事件组的方式实现中断与任务同步，手册的描述：

 通过事件组可以完成中断与任务的同步。