PID位试和增量算法

最新推荐文章于 2024-09-06 22:50:00 发布

凌风_lwp

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文章标签：算法

本文链接：https://blog.csdn.net/loglingyy/article/details/136508256

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要将PID输出值转换为适当范围内的PWM（脉冲宽度调制）信号占空比，你可以按照以下步骤进行转换：

确定PWM信号的工作周期： 首先需要确定PWM信号的工作周期，即 PWM 信号一个完整周期的时间长度。通常情况下，工作周期是固定的，例如 20 毫秒。
计算占空比： PID 控制输出值一般是一个连续变化的数值，而 PWM 占空比通常是一个 0 到 100% 的百分比值。你需要将 PID 输出值映射到这个百分比范围内。一种简单的方法是线性地映射 PID 输出值到 0% 到 100% 的范围内。
转换为 PWM 占空比： 假设你的 PID 输出值为 output，取值范围可能是负数到正数。首先将输出值映射到 0 到 100% 的范围内，然后根据工作周期计算出对应的脉冲宽度。

PWM 占空比 = (output + 1) * 50

这个公式假设 PID 输出值的范围是 -1 到 1，将其映射到 0 到 100% 的 PWM 占空比范围内。
应用 PWM 信号： 将计算得到的 PWM 占空比应用于控制系统中的执行器，如加热器或冷却器。根据 PWM 占空比的大小来控制执行器工作的时间比例，从而影响系统的输出。

#include <stdio.h>

// 定义PID参数
double Kp = 0.5;
double Ti = 0.2;
double Td = 0.1;

// 增量式PID算法
double incrementPID(double setpoint, d

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