模糊PID控制器

#include <stdio.h>

// 定义模糊PID控制器的参数
double kp = 0.2;
double ki = 0.01;
double kd = 0.01;

// 定义模糊PID控制器的模糊规则
double fuzzy_rule(double error) {
    // 在这里根据实际情况定义模糊规则
    // 返回一个调整系数，用于动态调整PID参数
    if (error < -5)
        return 0.8;
    else if (error >= -5 && error <= 5)
        return 1.0;
    else
        return 0.8;
}

// PID算法
double pid_algorithm(double error, double integral, double previous_error) {
    double output;
    double derivative;

    // 计算PID控制器的输出
    integral += error;
    derivative = error - previous_error;
    output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

    return output;
}

int main() {
    // 模拟输入的误差值
    double error = 10.0;
    // 初始积分项和上一次误差
    double integral = 0.0;
    double previous_error = 0.0;

    // 使用模糊PID控制器调整PID参数
    double fuzzy_coefficient = fuzzy_rule(error);
    kp *= fuzzy_coefficient;
    ki *= fuzzy_coefficient;
    kd *= fuzzy_coefficient;

    // 调用PID算法计算输出
    double pid_output = pid_algorithm(error, integral, previous_error);

    printf("PID Output: %0.2f\n", pid_output);

    return 0;
}