经过大神的帮助和网上大神帮忙,终于基本搭建出自己的ros的小车,在此总结一下,方便以后出现问题进行交流吧
1.说明:
本博文将介绍小车底盘的搭建需要的硬件和搭建过程
2.物料清单
- 小车轮子一对
- 带编码器减速电机一对
- 万向轮一个
- 亚克力板底板一套(3)
- 降压模块一个
- 电机驱动模块一个
- STM32核心板一块,比如:STM32F103
- Kinect2一个
- PC
- 电源
具体如下:
硬件连接:
- 分别将电池,降压模块,电机,万向轮,电机驱动板,STM32核心板,Kinect2和工控机装好在底盘板上
- 将轮子分别装上电机
- 将电池电源引出两路,一路接在降压模块,一路接在电机驱动模块
- 将电机驱动线接到驱动模块
- 降压模块得到的5V给STM32核心板供电
- 将STM32核心板的串口接到工控机
- 将Kinect2的usb口接到工控机的USB3.0口
- 小车搭建完成
搭建过程叙述参考:
1.https://www.ncnynl.com/archives/201703/1415.html
2.https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/54909463