无人机+集群控制：穿越机集群技术详解

来源：无人机技术圈

作者：无人机

“人工智能技术与咨询”  发布

无人机集群是指为共同执行某一任务、受统一指挥的多架无人机组成的集合体。无人机集群可以通过网络技术实现互联互通，形成集中统一的整体，从而实现协同作战或完成其他特定任务。无人机集群的控制技术包括通信技术、路径规划技术、碰撞避免技术、分布式控制技术、集中式控制结构、混合式控制结构、任务与资源分配以及实时数据处理等方面。这些技术根据具体的场景和任务需求进行灵活调整和优化，以确保无人机集群能够稳定、高效地进行协同工作。

无人机集群控制技术是一个涉及多个领域的复杂技术，旨在实现多架无人机之间的协同、编队、路径规划、碰撞避免等任务。以下是关于无人机集群控制技术的详细解释：

1. 控制结构

集中式控制结构：这种结构有一个主控单元，负责全局信息和所有机器人的信息，进行集中式处理任务与资源分配。每个机器人只需负责数据的输入和输出，数据的存储和控制处理由主控执行。结构较为简单，系统管理方便。但是，它存在计算复杂度增大、反应速度慢、机器人工作效率降低的问题，而且如果主控单元出现故障，整个系统可能会陷入瘫痪。

分布式控制结构：在这种结构中，系统不存在控制与被控关系，机器人之间对等，互相信息交互，自主处理实时数据并根据数据规划出一条路径。这种结构可以增加机器人的数目，灵活性较高，适用于动态环境下的工作空间。然而，它缺乏全局时钟性，机