基于ROS indigo版本下kinect图像显示

安装相关库 及kinect驱动文件

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$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile  

新建Terminal

$ roscore

新建Terminal,运行Kinect驱动文件

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$ roslaunch freenect_launch freenect.launch

新建Terminal,显示RGB图像

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$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

新建Terminal，显示Depth图像

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$ rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity

新建Terminal，运行RVIZ

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$ rosrun rviz rviz

RVIZ 配置

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如图添加 image，按图修改属性显示RGB和Depth图像
添加PointCloud2类型，修改Global Options->Fixed Fram为 camera link,PointCloud2属性按图示修改，显示点云文件。

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