ros rviz显示rosbag中的图像和imu数据

一、rosbag相关的指令

1. rostopic list //列举出系统中正在发布的ros 话题

2. rosbag record -a //录制系统中所有正在发布的ros 话题

3. rosbag record topic1 topic2 .... -o bagname.bag 

4. rosbag play bagname.bag //播放bag文件

5. rosbag info bagname.bag //查看bag中录制的话题信息

6. Ctrl + c //停止录制

二、 播放rosbag中的数据

rosbag play bagname.bag 播放的数据一点也不直观，类似于这种

比如说我们想看一下bag中的图像，点云或者IMU数据是什么样子的，我们可以使用rviz来实现。

//打开一个终端输入
roscore
//打开一个新的终端输入
rosrun rviz rviz

1. 显示image图像

在rviz的左下角点击“Add”在弹出的窗口中选择“Image”，然后点击OK

然后选择“Image”的话题为你正在发布的image的话题

2. 显示IMU数据

这个需要提前安装一个插件“rviz_imu_plugin”.安装方法如下：

注意：这里的"melodic"要切换成你自己的ros版本。安装上之后，rviz中会自动加载出来

sudo apt-get install ros-melodi