PX4应用程序编写

PX4应用程序编写

本文将较为详细的阐述如何自己写一个程序，并且将其添加到编译脚本中去。

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本文所需基础

• 多线程编程

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第一部分：写一个自己的程序

• 在Firmware/src/moudle下，创建一个文件夹，例如名为myFirstMoudle，给他起一个你想要的名字，创建一个新的C语言文件，假定他为myFirstMoudle.cpp
• 添加main函数声明

   __EXPORT int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[]);

• 实现主函数

int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[])
{
    PX4_INFO("Hello!");
    return OK;
}

到目前为止，你已经基本完成了一个模块的编写，如果说你只是想要实现一些简单功能的话。

• 当然我们不满足与这些，我们要把它写成一个可以运行在后端的程序
  首先：定义一些要用的常量

static bool thread_should_exit = false;     /**< 线程是否退出 */  
static bool thread_running = false;     /**< 线程是否在运行 */  
static int myFirstMoudle_task;             /**< 线程句柄 */

• 声明线程函数

int px4_myFirstMoudle_thread_main(int argc, char *argv[]); 

• 声明命令的用法打印函数
  注意此函数申明为了static，那么只在本文件中有效

static void usage(const char *reason);

• 实现用法函数

static void  
usage(const char *reason)  
{  
    if (reason) {  
        warnx("%s\n", reason);  
    }  
    warnx("usage: myFirstMoudle {start|stop|status} [-p <additional params>]\n\n");  
}  

• 改写咱们刚刚写的主函数

int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[])  
{  
    if (argc < 2) {  
        usage("missing command");  
        return 1;  
    }  //检测命令有效性
   
   //检测到运行命令
    if (!strcmp(argv[1], "start")) {  
   
        if (thread_running) {  
            warnx("myFirstMoudle already running\n");  
            /* this is not an error */  
            return 0;  
        }  //判断线程已经在运行
   		//如果没在运行，准备开始运行线程，更改常量，使线程不可以退出
        thread_should_exit = false;  
        //在nuttx系统中创建一个线程 
        myFirstMoudle_task = px4_task_spawn_cmd("myFirstMoudle",  
                         SCHED_DEFAULT,  //调度方式，一般就是这个值
                         SCHED_PRIORITY_DEFAULT,  //这是优先级，忘了define了
                         2000,  //这是栈的大小
                         px4_myFirstMoudle_thread_main,  //在此处填入线程函数
                         (argv) ? (char *const *)&argv[2] : (char *const *)NULL);  
        return 0;  
    }  
   //如果是退出命令
    if (!strcmp(argv[1], "stop")) {  
        thread_should_exit = true;  
        return 0;  
    }  
   //如果是查询状态命令
    if (!strcmp(argv[1], "status")) {  
        if (thread_running) {  
            warnx("\trunning\n");  
   
        } else {  
            warnx("\tnot started\n");  
        }  
   
        return 0;  
    }  
   
    usage("unrecognized command");  
    return 1;  
}  

• 现在我们可以实现线程函数了

int px4_myFirstMoudle_thread_main(int argc, char *argv[])  
{  
   
    warnx("[myFirstMoudle] starting\n");  
   /**< 此处可以填入一些启动之初要执行的代码
    thread_running = true;  
   
    while (!thread_should_exit) {  
    	//此处写循环执行的代码
        warnx("Hello!\n");  
        sleep(5);  //注意，这种后台程序必须要延迟，不然比他低优先级的任务永远不会执行
    }  
   
    warnx("[myFirstMoudle] exiting.\n");  
   //此处进行任务结束的一些处理
    thread_running = false;  
   
    return 0;  
}  

• 之后我们把程序加入到系统里
  修改下面的文件

 Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v4_default.cmake

在后面加上
moudles/myFirstMoudle

• 之后就可以进行编译运行一下你自己的小程序了

实现程序的另一种方法

利用已经写好的模板

template<class T>
class ModuleBase

具体代码参考px4中姿态控制类的编写