SimpleFOC移植STM32（五）—— 电流采样及其变换

已于 2023-12-20 15:00:43 修改
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分类专栏： simpleFOC 文章标签： stm32 电机驱动器
于 2021-09-28 17:54:50 首次发布
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SimpleFOC的教程比较多，总链接方便查找文档：SimpleFOC教程链接汇总
 
本文已于20211222更新，升级了代码，代码下载，本文最后有链接
 

一、原理说明

1.1、电流采样

1.1.1、为什么要采样电流

  FOC（Field-Oriented Control），即磁场定向控制，磁场大小与绕组中的电流成正比，所以对磁场的控制在程序上就是对电流的控制。前几节的程序并没有使用电流环，而是直接使用电压值，确实可以达到还行的效果。但是这样做有两个问题：

  • 1、不能保证i_d为零，i_q等于目标值，因此电机并不能工作在效率最高的状态，力矩控制也是不准确的。

  • 2、相电压施加在电感上产生相电流，电压和电流有相位差且并不恒定，低速运行时相位差对电机的影响不明显，但是当速度快了或者速度变化率高了以后，相位差的影响就会非常明显。

1.1.2、电流采样方式

  电流采样主要有三种方式：

  • 低侧电流采样
  • 高侧电流采样
  • 内置电流采样
     
1.1.2.1、低侧电流采样

在这里插入图片描述
  低侧电流检测可能是最常见的电流检测技术，主要是因为它既不需要高性能的PWM抑制运放（如内置），也不需要支持高压的运放（如高侧），采样电阻在低侧MOS和GND之间，确保了运放输入端的电压非常低。这种方法的缺点是，必须在下桥臂MOS打开时检测电流，PWM频率通常为20k～50khz，这意味着低侧MOS的开关频率为每秒20k～50k次，因此PWM设置与ADC采集之间的同步非常重要。
 

1.1.2.2、高侧电流采样

在这里插入图片描述
  高侧电流检测可能是最不常见的电流检测技术，因为它需要支持高压的运放，采样电阻在高侧MOS和直流电源电压之间，使放大器的输入端始终有高电压。 这种方法的另一个缺点和低侧电流采样一样，需要同步PWM和ADC。
 

1.1.2.3、内置电流采样

在这里插入图片描述
  内置电流检测（InlineCurrentSense）是使用起来最简单但是最精准的技术。 采样电阻串联在电机相线上，检测的电流始终都是电机相电流，因为电感中的电流不会突变，所以无论PWM占空比的状态如何，采样到的电流都是连续稳定的。

  这种方法非常适合Arduino，采样程序变得简单了，这应该是考虑到了MEGA328P微弱的性能以及跨平台时程序的适配。内置电流检测的缺点主要在于芯片，需要比常规放大器更好的PWM抑制功能的高精度双向运放，简单的说就是硬件成本高。

1.2、电流变换

本节增加电流环，主要增加了以下功能，

  • 1、AD转换获取电流值Ia和Ib，
  • 2、通过Clark变换得到Iα和Iβ ，
  • 3、获取电机角度，通过Park变换得到Id和Iq，
  • 4、Id、Iq不能突变，同时为减少干扰，做平滑滤波，
  • 5、Id、Iq与设定值比较，通过PID运算得到Vd 和Vq,

1.2.1、AD转换

  为了与官方代码保持一致，AD转换采用简单的单通道转换模式，主程序循环一次获取一次A/B相的电流。
在这里插入图片描述

1.2.2、clark变换

在这里插入图片描述

1.2.3、Park变换

在这里插入图片描述
  Park变换中的“θ”是电角度，由读出的编码器角度转变而来
在这里插入图片描述

1.2.4、LPF运算

  • dc_current模式只有 Iq 的LPF运算
  • foc_current模式有 Iq 和 Id 的LPF运算
    在这里插入图片描述

1.2.5、PID运算

  • dc_current模式只有q轴电流的PID运算
  • foc_current模式有q轴电流和d轴电流两个变量的PID运算
  • 电流环使用 P、I 两个参数。
    在这里插入图片描述

 

二、电流采样参数设置

2.1、INA240介绍

  • INA240有四个型号，INA240A1是20倍放大倍数，INA240A2是50倍放大倍数。
    在这里插入图片描述
  • 电机的电流是正弦波，对于采样的差分信号来说，负半周期为负值，为方便处理，需要叠加上偏置电压以保证全周期的输出为正值。
    在这里插入图片描述

2.2、电流实际波形

  • 下图为电机静止时A/B相运放输出端波形，VCC=3.3V，所以此时电压=1.65V，
    在这里插入图片描述
  • 下图为电机转动时运放输出端波形
    在这里插入图片描述

2.3、SimpleFOC V2.0.3 的参数

在这里插入图片描述

  • 采样电阻0.01 Ω
  • 运放为INA240A2，放大倍数50
  • 背面需分别短接A0/A2至输出
  • C1_OUT=INA_VCC/2 + 0.01 * I * 50
    • 如果INA_VCC=3.3V，C1_OUT=1.65 + 0.01 * I * 50，电流范围（-3.3A,3.3A）
    • 如果INA_VCC=5.0V，C1_OUT=2.50 + 0.01 * I * 50，电流范围（-5A,5A）
  • B相采样输入在PCB上为走线方便做了反向输入，所以放大倍数需乘以 -1（移植后的代码已经做了处理）。

2.4、PowerShield V0.2 的参数

在这里插入图片描述

  • 采样电阻0.001 Ω
  • 运放为INA240A2，放大倍数50
  • C1_OUT=1.65 + 0.001 * I * 50，电流范围（-33A,33A）

2.5、SimpleMotor 的参数

在这里插入图片描述

  • 采样电阻0.001 Ω
  • 运放为INA240A1，放大倍数20
  • C1_OUT=1.65 + 0.001 * I * 20，电流范围（-82.5A,82.5A）
     

三、扭矩模式

  SimpleFOC中有三种扭矩模式：

  • Voltage mode - the simplest one
  • DC current mode - 1xPID controller + 1xLPF
  • FOC current mode - 2xPID controller + 2xLPF filters

3.2.1、电压模式(Voltage mode)

  • 电压模式是之前示例中一直使用的模式，
  • 因为不用采样电流，所以硬件简洁，程序简单，执行速度快，
  • 适合低速电机控制
    在这里插入图片描述

3.2.2、直流模式(DC current mode)

  • 检测电流大小，实现电流环控制
  • 只控制Iq，设置Vd=0，
  • 像控制直流电机一样控制无刷直流电机的电流
    在这里插入图片描述

3.2.3、FOC模式(FOC current mode)

  • 控制Iq和Id，使转子中的磁力与永磁场精确偏移90度，从而确保最大转矩，
  • 唯一真正的转矩控制方法，
  • 保证电机始终工作在高效状态
    在这里插入图片描述

3.2.4、三种模式对比

在这里插入图片描述
 

四、硬件介绍

4.1、原理图

在这里插入图片描述

4.2、SimpleMotor方案

4.2.1、准备清单

序号名称数量
1SimpleMotor1
2带编码器云台电机1
3USB转串口1
412V或24V电源1

在这里插入图片描述

驱动板103 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=656368067494，图锐科技
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技

4.2.2、接线

在这里插入图片描述

只展示M1的接线，M2的接线根据原理图自行连接。
 

4.3、STM32方案

4.3.1、准备清单

序号名称数量
1STM32核心板1
2SimpleFOCShield V2.0.31
3带编码器的云台电机1
4USB转串口1
55V电源1
612V电源1
7杜邦线若干

在这里插入图片描述

驱动板103 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=656368067494，图锐科技
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技

4.3.2、接线

在这里插入图片描述
Shield V2.0.3的背面按照上图短接
在这里插入图片描述

对照 Shield V2.0.3 的原理图：

STM32核心板V2.0.3
PA05
PA19
PA26
PB98
PA3A0
PA4A2
3V33V3
GNDGND
如果是AS5600编码器，如下
STM32核心板AS5600电机
--------
PB6SCL
PB7SDA
3V3VCC
GNDGND
如果是TLE5012B编码器，如下
STM32核心板TLE5012电机
--------
PB15MOSI
PB14MISO
PB13SCK
PB8CSQ
GNDGND
3V3VCC

在这里插入图片描述

只展示M1的接线，M2的接线根据原理图自行连接。
 

五、程序演示

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

注意：
1、voltage_limit最大只能设置为供电电压的 1/√3（12V限制为6.9，24V限制为13.8），
2、如果检测到的极对数与实际不符，停止继续操作，否则电机会堵转。
 

5.1、力矩模式

5.2、速度模式

5.3、位置模式

5.1、5.2、5.3不再写教程，请根据上一篇文章操作
 

六、代码升级说明

本文已于20211222第一次升级了代码：

1、优化PID子程序。之前代码把位置PID、速度PID和电流PID_q_d 各自做为独立的函数调用，本次升级只写一个函数，把PID相关参数定义为结构体，与官方代码保持一致。

2、优化LPF子程序。与PID的做法相同，只写一个函数，把相关参数定义为结构体，与官方代码保持一致。

3、增加了对AS5047P、MA730编码器的支持（目前共支持AS5600、TLE5012B、AS5047P、MA730四种磁编），使用代码时只需在 MyProject.h 中把使用的型号设置为1即可。

4、官方最新的SimpleFOC库V2.2.0（2021年12月14日）版本新增加了sensor->update()函数，并因此对角度处理做了大改。
之前调试代码的时候，就发现官方代码中角度读取处理的不太好，特别是速度模式上电的时候电机会突然转一下然后停止，当时按照我的理解改进了这部分代码，最新版本中官方修补了这个问题，我本来是打算把这个部分升级到官方一致，但是修改了一天后发现官方的代码仍然很混乱（相信这部分代码官方以后还会再升级），所以此次放弃了这部分的升级，仍保持之前的设计思路，只做简单优化。

5、升级零点检测，在已知电机参数的情况下，通过设置 零点偏移角度和方向，可以跳过检测。与官方代码保持一致。

6、优化了while主循环中的计时方式，由原来的timer4中断累加修改为systick查询。当前代码中只有一个串口接收中断。与官方代码保持一致。

7、电流采样修改为三相采样。之前只写了两相采样，觉得两相就可以三相似乎浪费，调试ESP32drive的时候仔细看了下代码，发现三相多了一个平均处理，应该会比两相更可靠一点点，所以这次升级为第三相可选择，与官方代码保持一致。

8、升级后的代码可以很好的实现电流闭环，解决了之前发现的所有问题，所有功能都经过了本人的实际测试，当前代码在本人看来已无懈可击，虽为开源但也要认真负责。

9、这个系列的代码开放到这一章为止，之后的双电机控制不再开放，只提供给购买SimpleMotor的客户，本人其实是很想把所有代码完全开放，至少可以扩大我的影响力，但这会影响到付费客户的体验，如果花了钱和不花钱得到的资料一样多。
 
（完）

 
本节源码下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1gex-l-KQbw-hRLxzE-ptPg
提取码：g921
 
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请继续阅读相关文章：
SimpleFOC移植STM32（一）—— 简介
SimpleFOC移植STM32（二）—— 开环控制
SimpleFOC移植STM32（三）—— 角度读取
SimpleFOC移植STM32（四）—— 闭环控制
SimpleFOC移植STM32（五）—— 电流采样及其变换
SimpleFOC移植STM32（六）—— 双电机控制和力矩反馈

loop222
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