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SimpleFOC、ODrive和VESC 教程链接汇总:请点击
一、VESC简介
官方网站:https://vesc-project.com/
github网站:https://github.com/vedderb
1.1、打开官网
主要介绍“资料下载”,其它大家可以自己看。
1.2、点击 Documentation
1.3、点击 VESC Hardware
下面的两段英文我专门翻译了下,
创作者在4.12版本时,是发布原理图和PCB的。但后来发现盗版的太多,既给客户造成了困扰也影响了他们的声誉,所以决定以后只提供PDF格式的原理图,尽可能减少盗版,同时鼓励工程师们设计自己的硬件。
1.4、点击 VESC Software
1.5、github下载
github中的硬件就是V4.12版本的,用kicard软件(一款开源的PCB设计软件),Altium Designer 打不开的。
二、固件简介
在上面1.3节中,本杰明说了“与软件不同,硬件布局不是非常可重用的”。不同功率的板子,硬件设计差别一定非常大,而软件可以很容易修改和重用。代码架构反映了本杰明的这一想法,即固件要容易修改和重用。
一般我们写代码,会用一个头文件做全局宏定义。在VESC中也是这样定义的,但为了兼容不同的硬件版本,对每个版本设计一个头文件,比如vesc4.12,vesc6,vesc75_300,在头文件中定义使用的外设和引脚。然后再设计一个最顶级的头文件conf_general.h ,文件中定义了包含的头文件。比如当前使用的硬件版本是4.12,那么在conf_general.h中只需要调用4.12的头文件,把其它头文件都屏蔽了就可以。
三、国产化方案
- 本文只讲VESC4的国产化方案,
- 固件代码非常复杂,完全移植到一款国产单片机上会是一项庞大的工程,而且还不一定能用。所以我选择了尽可能少修改代码,用国产芯片替换除单片机外的其它芯片,算是国产化的第一步。
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3.1、固件在 V5.02 的版本上修改
当前最新版本为V6.02,因为最新版本接入上位机软件后不停的弹出更新提示,且有部分功能不能使用,所以未使用最新版本。
3.2、固件修改细节
1、在conf_general.h文件中,默认是hw_60,修改为hw_410,
2、在mc_interface.h文件中,修改PWM死区时间为596ns,
死区时间需要综合考虑MOS管性能、驱动芯片和限流电阻,本参数是在当前硬件基础上,经过反复对比测试找到的最佳参数。如果硬件有改动请重新设置参数。
3.3、其它说明
1、VESC4.12虽然在硬件上改动较大,但是反应到固件上只修改了死区时间,
2、如果驱动的电机为AS5047P编码器SPI接口,需要在代码中配置使能,
3、官方版本中的DRV8302的三个引脚EA_GATE、DC_CAL、FAULT在硬件上悬空,固件中不用处理。
更多细节可以阅读 DRV8302 的芯片手册。
欢迎加入技术交流群:923734429 (入群申请写:CSDN)
(完)