记录D5-23.5.20

今天忙了别的事情,没什么时间做题

LC344 反转字符串

很简单的题目,s的size为n,遍历前n/2,然后将第一个和最后一个位置交换,以此类推,没什么好说的,非常简单的一道题目。
里面的交换部分可以有以下解法

char temp=s[i];
s[i]=s[n-1-i];
s[n-1-i]=temp;

也可以用位运算

s[i] ^= s[j];
s[j] ^= s[i];
s[i] ^= s[j];

LC541 反转字符串2

就是分段考虑,在每2k个字符中,反转前k个,后k个不动。这里唯一需要考虑的就是最后一次的2k的范围,所以要判断i+k是否超出了s.size()的范围。

class Solution {
public:
    void reverse(string& s,int start, int end){
        for(int i=start, j=end-1;i<j;i++,j--){
            swap(s[i],s[j]);
        }
    }
    string reverseStr(string s, int k) {
        int i;
        for(i=0;i<s.size();i+=(2*k)){
            if(i+k<s.size()){
                reverse(s, i, i+k);
            }else{
                reverse(s, i, s.size());
            }
        }
        return s;
    }
};

LC剑指05 替换空格

要点就是先统计原字符串中有多少个空格,然后对字符串的长度重新调整,变为s.size()+2*n。
然后倒叙,也就是从最后往前进行覆写,这样就方便就一个字符长度的空格改为三个字符长度的"%20"

class Solution {
public:
    string replaceSpace(string s) {
        int oldSize=s.size();
        int count=0;
        for(auto c:s){
            if(c==' '){
                count++;
            }
        }
        s.resize(oldSize+2*count);
        int newSize=s.size();
        int left=oldSize-1;
        int right=newSize-1;
        while(left<right){
            if(s[left]!=' '){
                s[right]=s[left];
            }else{
                s[right]='0';
                s[right-1]='2';
                s[right-2]='%';
                right-=2;
            }
            left--;
            right--;
        }
        return s;
    }
};
根据机器人关节角和机械臂的运动学模型,可以使用c语言编写代码求解机械臂的末端位置和姿态。 下面是一个示例代码: ```c #include <stdio.h> #include <math.h> #define PI 3.14159265358979323846 // 机械臂参数 double d1 = 0.1; // 前后平移距离 double a2 = 0.2; // 第一段臂长 double a3 = 0.2; // 第二段臂长 double d4 = 0.1; // 最后一段前后平移距离 double d5 = 0.1; // 最后一段上下平移距离 // 机器人关节角 double theta[6] = {20.7445, -7.04985, 16.0253, -54.5342, 30.3763, 70.9692}; // 计算矩阵乘法 void matrix_multiply(double *a, double *b, double *c, int m, int n, int p) { int i, j, k; for (i = 0; i < m; i++) { for (j = 0; j < p; j++) { c[i*p+j] = 0; for (k = 0; k < n; k++) { c[i*p+j] += a[i*n+k] * b[k*p+j]; } } } } // 计算DH参数矩阵 void dh_matrix(double theta, double d, double a, double alpha, double *T) { double ct = cos(theta); double st = sin(theta); double ca = cos(alpha); double sa = sin(alpha); T[0] = ct; T[1] = -st*ca; T[2] = st*sa; T[3] = a*ct; T[4] = st; T[5] = ct*ca; T[6] = -ct*sa; T[7] = a*st; T[8] = 0; T[9] = sa; T[10] = ca; T[11] = d; T[12] = 0; T[13] = 0; T[14] = 0; T[15] = 1; } int main() { int i; double T1[16], T2[16], T3[16], T4[16], T5[16], T6[16]; double T[16], R[9], x, y, z, roll, pitch, yaw; // 计算各关节变换矩阵 dh_matrix(theta[0]*PI/180, d1, 0, -PI/2, T1); dh_matrix(theta[1]*PI/180, 0, a2, 0, T2); dh_matrix(theta[2]*PI/180, 0, a3, 0, T3); dh_matrix(theta[3]*PI/180, d4, 0, -PI/2, T4); dh_matrix(theta[4]*
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