DS3225 舵机基础知识

基础知识

舵机型号：DS3225
舵机控制 周期20ms 使用TIM8
PWMOUT9 = TIM8->CCR3;
PWMOUT10 = TIM8->CCR4;
T = (336-1+1)*(10000-1+1)/168000000 = 0.02s =20ms 周期设置 计数值10000

  336:预分频系数  10000：计数值
  1680000000：时钟频率
	
  舵机知识：0.5ms--2.5ms  对应0-180度,20ms周期中，高电平只有0.5ms到2.5ms有效控制舵机，1us = 0.09°
  
  0.5ms（500us）------------ 0°————250
  1.0ms（1000us）----------- 45°———250+45/0.18=250+250
  1.5ms（1500us）----------- 90°———250+90/0.18=250+500
  2.0ms（2000us）-----------135°———250+135/0.18=250+750
  2.5ms（2500us）-----------180°———250+180/0.18=250+1000

  TIM8->CCR3 = Sbus_Ch_Pwm_Value[7]*1.19-1035;  //舵机控制0-180°

公式理解

20ms一周期，对应控制占空比是 0.5ms-2.5ms，即计数值
0.5/2010000=250 对应0°
2.5/2010000=1250 对应180°
1250-250=1000 计数值对应180°
即在有效控制时间范围内，1个计数值的角度为0.18度

使用AT9S pro 的旋钮6来控制角度 PWM默认值为（1080-1920）
比例系数 = 1000/(1920-1080)=1.19
偏移量 = 250-1080*1.19 = 1035