四轴&电直中的零碎基础知识点

1. 电机型号：2204-2300kv 电机。其中2204表示定子，单位mm，即定子11mm, 高4mm; 2300kv表示每升高1V电压，转速上升2300r/min， 该电机重27g，最大电流12A，最大升力420g，空载电流0.6A，内阻0.112$\Omega$，电机尺寸$\Phi$ 27.9mm*29.7mm(高）
2. 20A BLHELI 说明书：处理器 MEGA8A（16MHz）;额定电压 2s~4s Lipo; 持续电流20A； 瞬时电流 30A（max5S）;PWM 极性-高电平（默认）；
3. 电调频率范围 20Hz - 500Hz，以400Hz最佳。（1）有资料表明姿态控制在100Hz - 250Hz 即可取得良好的控制；（2）电调识别PWM脉宽 1ms-2ms。其中2ms对应500Hz。至于为什么不在把脉宽范围设置再小一点呢，原因是1ms-2ms的脉宽是一种延续，也是一种规范。
4. PPM – Pulse Position Modulation （脉冲位置调制）PPM通信协议：
   1. 高电平有效。高电平电压：4.8-6V
   2. 信号周期：24ms
   3. 单个脉冲宽度：0.4ms
   4. 脉冲间距 0.9ms至2.1ms
5. S.bus智能总线：Futeba（日本）公司自己使用的专用总线协议，特点是数字化，总线化：
   1. 使用RS232C串口的硬件协议作为自己的硬件基础；
   2. 使用TTL电平，即3.3V；
   3. 使用负逻辑，即低电平为1，高电平为0；
   4. 波特率100K，注意，不兼容115200；
   5. 软件协议：每帧25个字节，每字节12个比特，LSB first. 帧头：11110000，帧尾：00000000
6. 加速度计和地磁计只是测量工具和载体，通过这两个器件表征旋转矩阵的误差存在，然后通过算法修正误差，修正四元数，修正姿态。
7. 陀螺仪：由于噪声等误差影响，在积分作用下不断积累，最终导致陀螺仪的低频干扰和漂移。
8. 角速度计：其测量原理，高频信号敏感，在震动环境中高频干扰较大。
9. 磁力计：容易受周围磁场干扰，低频特性较好；
10. 以正点原子飞控为例，下图为姿态结算过程：

最后在由旋转矩阵得到欧拉角。其转换关系如下图所示：

转换过程中用到的龙格库塔公式更新四元数，如下图所示：

11. 电直中（以亚拓450为例），尾舵采用DS455舵机，斜盘用450舵机。因为直升机尾舵和斜盘舵机要求不一样，其中尾舵要求速度快，斜盘要求力量大，并且斜盘要求耐炸，所以是金属齿的，锁尾舵机一般都是塑料齿的。