CARLA+SUMO联合仿真

1 carla环境配置

1.1 安装Carla

使用官方编译好的压缩包CARLA_0.9.14.zip，解压后第一级目录只有一个WindowsNoEditor文件夹。进入下一级目录，如下图。

双击 carlaUE4.exe 打开服务端

The following component(s) are required to run this program: DirectX Runtime

安装 DirectX_11_Setup解决启动问题

1.2 安装python carla包

python版本 python3.8

pip install carla

1.3 安装依赖

进入到PythonAPI/util目录，安装requirements.txt中的依赖，执行

pip install -r requirements.txt

1.4 联合仿真依赖

要想进行Carla-SUMO联合仿真，还需要进入到Co-Simulation/Sumo安装requirements.txt中的依赖(虽然只有一个处理XML的包，因为SUMO是的输入基本都是XML文件)，安装命令同上，确认当前目录是Sumo即可

2 安装SUMO

##　略

3 CARLA-SUMO联合仿真

运行联合仿真的基本逻辑是：

先启动CarlaUE4.exe服务端，使用Carla的PythonAPI加载场景地图，再启动基于Carla PythonAPI和SUMO TraCI Python API编写的run_synchronization.py脚本进行联合同步仿真。 前面提到，直接点击CarlaUE4.exe就启动了服务端，也就是场景渲染的地方。

接下来就是加载场景和运行联合仿真脚本：

3.1 加载场景
也就是使用PythonAPI/uitl下的config.py加上map参数指定相应地图，本例就使用Town01，命令为

python config.py –-map Town01

进入到Co-Simulation/Sumo目录，运行命令

python run_synchronization.py ./examples/Town01.sumocfg --sumo-gui

关于各个参数的详细解释下一节有专门解释，运行后就会出现弹出下图的sumo-gui，本例使用Town01场景。

不出意外的话点击sumo-gui上的绿色三角图标开始仿真就会报错，原因如下。 首次运行联合仿真脚本出现错误的原因是在官方提供的sumo_integration包有个小问题，sumo_simulation.py文件中的第304行的traci模块错用，原代码为

sumo_net = traci.sumolib.net.readNet(net_file)
但实际上sumolib并不是traci的子模块，也就是下图所示的错误，只要去掉traci.即可。

3.2 运行联合仿真

再次运行脚本就可以顺利地跑起来Carla和SUMO的联合同步仿真了，在Carla端界面，可以跟玩游戏一样用WASD键+鼠标调整视角。下面是Carla和SUMO并行的一个视角，便于观察双边的车辆是否同步。

链接: 参考