【ROS】Ros 发布2d boundingbox消息

有时候需要把目标检测输出的boundingbox发送到其他结点（比如跟踪结点）执行下游任务，因此需要在结点见发送消息，ros自带的消息类型不能满足我们的需求（有一个3d的boundingbox），需要我们自己定义消息类型。本帖是一个简单的例子，同时也是一个错误记录贴。

1. 自定义消息

#Bbox.msg
int16 x1
int16 y1
int16 x2
int16 y2
float32 conf
int8 clss

#Bboxes.msg
Header header
Bbox[] bboxes

2. 一个例子

import rospy
import ros_numpy
import numpy as np

from sensor_msgs.msg import Image
from camera.msg import Bbox
from camera.msg import Bboxes

def callback_image(msg):
	frame_img = ros_numpy.numpify(msg)  
    frame_img = np.ascontiguousarray(frame_img[:,:,:3])
	# 从目标检测模型生成boundingbox，格式为(x1,y,,x2,y2,conf,class)
	det_bboxes = det.detect(frame_img)
	boxes_temp = []
	for det_box in det_bboxes:
		# 这里必须在循环里实例化消息，否则有问题，后面会提到
		bbox = Bbox()
		bbox.x1,bbox.y1,bbox.x2,bbox.y2,bbox.conf,bbox.clss = det_box
	    boxes_temp.append(bbox)
	temp_msg.header = msg.header  
	temp_msg.bboxes = boxes_temp
	# 发布器发布消息
	boxes_pub.publish(temp_msg)
	rate.sleep()
	
def main():
	rospy.init_node('detection', anonymous=True)
	
	global rate
    global det
    global temp_msg
    global boxes_pub
    
    rate = rospy.Rate(20)
    # 实例化目标检测器
    det = Detector()
    # 实例化消息
    temp_msg = Bboxes()
    # 定义发布器
    boxes_pub = rospy.Publisher('/temp_msg', Bboxes, queue_size=1)
    # 订阅 image
    image_sub = rospy.Subscriber('/neuvition_image', Image, callback_image, queue_size=1, buff_size=1960*1080*3)
    
    rospy.spin()

3. 错误记录

开始我是这么写的，把实例化Bbox消息放在循环外面

bbox = Bbox()
for det_box in det_bboxes:
		bbox.x1,bbox.y1,bbox.x2,bbox.y2,bbox.conf,bbox.clss = det_box
	    boxes_temp.append(bbox)

但是在查看输出消息的时候发现Bboxes里是一个消息，并且是最后一个det_box的循环。
来做一个例子，我们自己定义一个det_bboxes，如下：

for i in range(3):
        det_bboxes.append((i,i,i,i,0.01*i,i))

消息结果如下：

---

- 
  x1: 2
  y1: 2
  x2: 2
  y2: 2
  conf: 0.019999999552965164
  clss: 2
- 
  x1: 2
  y1: 2
  x2: 2
  y2: 2
  conf: 0.019999999552965164
  clss: 2
- 
  x1: 2
  y1: 2
  x2: 2
  y2: 2
  conf: 0.019999999552965164
  clss: 2
---

根据这个结果我们可以分析出，如果实例化Bbox消息在循环外面，每次循环都会把上次的消息覆盖，并且加到list里。如果是在循环中定义bbox，输出的结果如下：

---

- 
  x1: 0
  y1: 0
  x2: 0
  y2: 0
  conf: 0.0
  clss: 0
- 
  x1: 1
  y1: 1
  x2: 1
  y2: 1
  conf: 0.009999999776482582
  clss: 1
- 
  x1: 2
  y1: 2
  x2: 2
  y2: 2
  conf: 0.019999999552965164
  clss: 2
---

4. 结论

bbox消息应该是一个类似变量，而不是一个类似类的东西。比如令a=0，再令a=1就会覆盖之前的值。给bbox赋值也会覆盖上一个值，因此需要每次都重新声明一次。

5. 其他

Image <–> msg 转换使用ros_numpy来代替cv_bridge，可以参考我的上一篇博客https://blog.csdn.net/LoveJSH/article/details/126942789.