ros使用自动驾驶数据集KITTI【7】下载tracking资料并读取

下载tracking资料并读取

接下来，对图片和点云数据做一些处理，增加一些好玩的内容。我们把图片中的物体识别框 bounding box 贴上去，显示出来。框的位置和大小我们先用现成的KITTI的官方数据。这是他们通过外部机构进行手工添加的。开始吧！
第一步，先从KITTI网站下载tracking资料。
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_tracking.php

数据的格式：（链接中可见）

接下来，使用jupyter notebook来调试python代码。jupyter能够分段执行和调试代码，十分方便。

bounding box上下左右的位置：

bounding box的长宽高：

bounding box在三维坐标系中的坐标：

git参考资料：
https://github.com/Yukun66/ros-kitti-project/blob/master/kitii%E6%95%B0%E6%8D%AE%E9%9B%86%E7%9A%84%E4%BD%BF%E7%94%A8.ipynb