Point Cloud Library (PCL) for Python - pclpy 指南 (2) - 读取及可视化

Eric Woo X

已于 2024-07-14 15:23:02 修改

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分类专栏： Python Windows AI 文章标签： python 开发语言 windows

于 2024-07-11 20:13:01 首次发布

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Point Cloud Library (PCL) for Python - pclpy 指南 (1) - 安装步骤

导入库
```
from pclpy import pcl
import numpy as np
```
导入pclpy库中的pcl模块，用于处理点云数据。numpy库用于处理数值数据。

读取点云
```
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)
```
- cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()：创建一个存储点云数据的对象，类型为PointXYZRGB，即包含颜色信息的点云。
- pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)：从指定路径加载PCD文件，并将数据存储到cloud对象中。

打印点云信息
```
print('读取点云的点数为：', cloud.size())
print('点云坐标为:', np.asarray(cloud.xyz))
```
- cloud.size()：获取点云中的点数。
- np.asarray(cloud.xyz)：将点云坐标转换为numpy数组，并打印出来。

可视化点云
```
viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)
viewer.addPointCloud(cloud, rgb)
```
- viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")：创建一个可视化对象，窗口名为"3D Viewer"。
- viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)：设置窗口背景颜色为黑色。
- rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)：获取点云的颜色信息。
- viewer.addPointCloud(cloud, rgb)：将点云和颜色信息添加到可视化对象中。

添加坐标系和初始化相机参数
```
viewer.addCoordinateSystem(1.0)
viewer.initCameraParameters()
```
- viewer.addCoordinateSystem(1.0)：在可视化窗口中添加一个坐标系，便于观察点云的方向和位置。
- viewer.initCameraParameters()：初始化相机参数，使得初始视角更合理。

循环展示
```
while not viewer.wasStopped():
    viewer.spinOnce(10)
```
- while not viewer.wasStopped()：循环检查窗口是否被关闭。
- viewer.spinOnce(10)：更新可视化窗口，参数10表示每次循环的时间间隔（毫秒）。

完整代码

from pclpy import pcl
import numpy as np

def main():
    cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
    pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)
    
    print('Number of points in the point cloud:', cloud.size())
    print('Point cloud coordinates:', np.asarray(cloud.xyz))

    viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
    rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)
    viewer.addPointCloud(cloud, rgb)

    while not viewer.wasStopped():
        viewer.spinOnce(10)

if __name__ == '__main__':
    main()