ROS 安装和问题

0. 安装内容和环境

1. 这里，我安装的版本为：ROS Melodic Morenia 发行版。
2. 安装的环境为：Ubuntu 18.04.6 LTS，在虚拟机上安装

1. 配置Ubuntu软件仓库

由于国内的一些原因，我们访问ubunt的官方仓库会出现一些问题，比如我在用sudo apt install ros-melodic-desktop-full安装ros时，遇到的下列错误

Err:73 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security/main amd64 libx11-doc all 2:1.6.3-1ubuntu2.1
  404  Not Found [IP: 91.189.88.142 80]
  ...

E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing? [duplicate]

因此，可以一开始配置国内的镜像源。

用熟悉的编辑器打开：
/etc/apt/sources.list
替换默认的：
http://archive.ubuntu.com/
为：
mirrors.aliyun.com

最后效果如下：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

其他ubuntu版本的配置可参考：https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu

2. 设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

可更换为国内的源。
清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

4. 安装

首先，确保Debian包索引是最新的

sudo apt update

多个安装包

1. 桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

2. 桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库

   sudo apt install ros-melodic-desktop
   

3. ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   

4. 单独的包：你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

   sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
   

   如：

   sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
   

查找可用的软件包：

apt search ros-melodic

5. 初始化rosdep

在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

5.1 遇到的问题

在这一步，会遇到几个问题

1. 找不到rosdep

   sudo: rosdep：找不到命令
   

   解决方案：安装rosdep

   sudo apt install python-rosdep
   

2. 访问不了github

   ERROR: cannot download default sources list from:
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   Website may be down.
   

   解决方案：在/etc目录下新建/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件（注意sudo rosdep init失败时，/etc下并没有/ros目录，需要依次逐级新建），然后将https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list内容粘贴进去（自行学会翻墙），如下：

   # os-specific listings first
   yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
   
   # generic
   yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
   yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
   yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
   gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
   
   # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
   
   

   然后，继续执行rosdep update。这里也会遇到访问GitHub的问题，而这里就必须翻墙了。翻墙的方法就不说了，这里介绍一个工具：proxychains，可以让命令行的命令走代理，具体的配置可以自行查找。配置完成proxychains之后，执行

   proxychains rosdep update
   

6. 设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你不只安装了一个 ROS 发行版， ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。

如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量，只需要输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

7. 构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 检查

运行命令roscore，如果能顺利执行，那么安装成功！

引用

官方教程