基础矩阵

一、 基础矩阵

1、简介

在计算机视觉中，基础矩阵（Fundamental matrix）F是一个3×3的矩阵，表达了立体像对的像点之间的对应关系。在对极几何中，对于立体像对中的一对同名点，它们的齐次化图像坐标分别为p与 p’，Fp
表示一条必定经过p’的直线（极线）。这意味着立体像对的所有同名点对都满足：p’Fp = 0
F矩阵中蕴含了立体像对的两幅图像在拍摄时相互之间的空间几何关系（外参数）以及相机检校参数（内参数），包括旋转、位移、像主点坐标和焦距。因为F矩阵的秩为2，并且可以自由缩放（尺度化），所以只需7对同名点即可估算出F的值。

2、F的几何推导

要将一幅图像上的像点x映射到另一幅图像对应的对极线l′可以分为两步：第一步，将像点x映射到另一幅图像上与之对应的对极线l′上的某点x′上，x′是x的匹配点；第二步，连接对极点e′与点x′得到的直线就是对极线l′。

• 点通过平面转移 如下图，平面π不通过两相机中心，过第一个相机的中心C和像点x的射线与π相交于点X。该点X再投影到第二幅图像上得到像点x′,这个过程称为点通过平面的转移。
  
  点X位于像点x和相机中心确定的射线上，其在另一幅图像上的像点x′必然位于该射线在另一幅图像的投影也就是对极线l′上。点x和点x′都是三维点X的像点，这样第一副图像上的像点集合xixi和第二幅图像上的像点集合xi′是射影等价的，它们都射影等价于共面的三维点集合Xi。因此，存在一个2D单应Hπ，把每一个点x映射到对应的点x′上。

2D单应Hπ指的是将射影平面上的点集映射到另一个射影平面的点集xi′上的射影变换，在实际情况中xi和xi′通常是两幅图像上的像点，每幅图像都被视为一个射影平面。

• 构造对极线 给点x′，通过x′和对极点e′得到对极线l′的变换 l′=Fx

• 向量的叉积，反对称矩阵
  
  其中向量ax称为向量a的反对称矩阵
  
  通过引入反对称矩阵，向量的叉积可以使用矩阵乘法的表示，形式非常简洁。

3、F的代数推导