DGPS差分定位系统转换参数求取方法的探讨

1  GPS系统

GPS系统是Global Position System 的简称，是美国国防部在本世纪八十年代初推出的以卫星为基础的无线电导航、定位系统，可为航天、航空、陆地、海洋等用户实时提供三维的导航、定位和授时服务。GPS系统是为军事目的而开发的，在许多方面都采用了高精尖技术，达到了预期的设计目的，较好地解决了定位精度、定位速度、定位的可靠性及覆盖面等因素之间的矛盾，从而真正实现了全球范围内全天候高精度的三维定位、导航与授时，成为导航与测量学科中革命性的技术进步的里程碑。

虽然GPS系统能够提供相当高的定位精度，但它起初是为军事目的而设计的，美国政府为限制民间用户的定位精度，采用了SA政策(选择可用性Selective Availability)和AS政策(反电子欺骗Anti Spoofing)，再加上GPS系统本身固有的误差，如卫星星历误差、电离层延迟误差及卫星时钟与接收机时钟不同步造成的误差等。受SA政策影响的普通用户单点实时定位只能获得100m左右的精度，不受SA政策影响的用户定位精度也只有20~30m左右。即使得到美国授权的精密测量用户(不受SA和AS政策影响)也只能得到10m左右的精度，这种精度对于许多应用领域，如飞机的起飞与着陆、船舶的进出港、内河航道及沿海港口的大比例尺水深测量等应用领域仍显得过低，无法满足用户的需求，从而限制了GPS的应用范围。

如何消除或削弱SA政策的影响和GPS系统自身的误差成了广大GPS用户关心的问题。目前已有多种方法来提高GPS的定位精度，在静态定位领域，采用了延长观测时间、多机同步观测及精密的后处理软件等方法；在动态定位方面，普遍采用的是差分定位技术，如我国沿海建立的RBN/DGPS定位系统就采用了这一技术。

2  RBN/DGPS定位系统

2.1  DGPS定位系统

DGPS定位系统的基本原理是利用上述各种误差所具有的较好的空间相关性和时间一致性，也就是说对于相差不太远的各个测站在相同时段内各个误差源产生的影响基本相同。具体作法是：在一有精确位置的已知点上架设DGPS基准台，和用户(移动台)同时进行GPS观测，基准台GPS通过自身的定位结果和已知坐标相比较而得到上述各种误差对已知点坐标的影响，计算出改正数，通过无线电数据链按一定的数据格式把这些改正数实时播发给在附近同时观测的GPS用户，这些用户GPS(移动台)根据这些改正数来修正自己求得的定位结果，从而使定位精度大大提高。

各个领域的用户根据需要，选用不同的设备建立起自己的差分GPS系统或差分GPS网。概括来讲，依据差分改正的方法和模型，DGPS系统可分为单基准站差分GPS系统SRDDGPS、局域差分GPS系统LADGPS、广域差分GPS系统WADGPS。另外，DGPS系统根据使用技术不同，可分为载波相位差分和伪距差分。目前，载波相位差分GPS系统(RTK-DGPS)已广泛应用，其平面定位精度为3cm左右，高程精度为5cm左右，用它来进行地形测量将是一套很好的系统。伪距差分定位精度低，一般为1~5m，但技术成熟、设备简单、作用范围广，最早得到广泛的应用。加上相位平滑技术的伪距差分目前也已广泛应用，其继承了伪距差分的优点，加上相位平滑技术，使定位精度大大提高(优于1m)，广泛应用于沿海港口及内河区域的水深测量、导航等。目前我国沿海建立的RBN/DGPS定位系统采用的就是伪距差分方式。

2.2  RBN/DGPS定位系统

RBN/DGPS定位系统是无线电指向标差分GPS定位系统“Radio Beaon Differential GPS”的缩写，该系统是通过对现有无线电指向标站的设备进行改造，向用户按一定时间间隔播发差分GPS改正信息，以致提供高精度导航和定位服务的一种高科技助航定位系统。

根据我国沿海RBN/DGPS总体布局规划，在“九五”期间分三期在我国沿海地区共建立20座RBN/DGPS台站，按规定强度信号覆盖整个沿海水域和部分沿海陆域。一期台站包括大连大三山、秦皇岛、天津北塘、青岛王家麦、上海大戢山和海南抱虎角共六座，已于1996年建成，1997年7月21日正式对外宣布投入使用。二期台站包括燕尾港、石塘、镇海角、鹿屿、三灶、硇洲岛和三亚共七座，已于1998年建成，目前正在试运行阶段。三期台站包括老铁山、成山角、蒿枝港、定海、天达山、防城和洋浦共七座，计划1999年建成。

2.3  我国RBN/DGPS定位系统的主要技术指标：

（1） 使用频率为283.5~325.0kHz；

（2） 差分全球定位系统的识别码依据国际航标协会分配给我国的基准台和播发台的识别码由北向南按区域进行分配；

（3） 差分数据传输率为200bit/s；

（4） 坐标系统一采用WGS-84坐标系；

（5） 信息格式采用RTCM-SC-104信息格式标准，类型为3、5、7、9、16等，视需求可作调整。

（6） 在海上当接收场强大于50μv/m时，作用距离大于300km。3  坐标转换

GPS系统、DGPS系统、RBN/DGPS系统都采用WGS-84坐标系，而我们一般测量使用1954北京坐标系，因此在船台要想得到1954北京坐标，就必须进行坐标转换。坐标转换一般有以下几种方法：

3.1  七参数法

根据Bursa-Wolf公式有：

X              X0        0    εz  -εy   X0      ΔX

Y = (1+k)  Y0   +   -εz  0    εx   Y0  +   ΔY

Z              Z0        εy   -εx   0    Z0      ΔZ

上式中，ΔX，ΔY，ΔZ为两坐标系原点平移量， εx,εy,εz为坐标系旋转参数，k为两坐标系间的尺度变化参数。

为求得上述七个参数，需利用同时具有WGS-84和1954北京坐标系(或其它地方坐标系)的三个大地点坐标数据，经平差计算得到。

3.2  四参数法

先将WGS-84坐标投影成平面坐标，再考虑到两个平面坐标系的平移量、旋转角及尺度变化，有以下公式：

X             X0      cosθ   -sinθ  X0      ΔX

   =  (1+K)      +                       +  

Y             Y0      sinθ    cosθ  Y0      ΔY

上式中，ΔX，ΔY为平移参数，θ为旋转角，k为尺度因子。

经整理后可得：

X     ΔX      1+cosθ+k    -sinθ    X0      

   =       +                                

Y     ΔY      sinθ     1+cosθ+k    Y0      

由上式知：只要利用WGS-84和1954北京坐标系(或地方坐标系)的两个点，经平差计算即可求得ΔX，ΔY，θ,k四个转换参数。

3.3  平移法

在忽略两坐标系间的旋转及尺度变化的影响后，只认为坐标的变化是由坐标系原点平移引起的，可得如下公式：

X     X0         ΔX

Y  =  Y0   +   ΔY

Z      Z0        ΔZ

上式中，ΔX，ΔY，ΔZ为两坐标系间原点的平移量，为求得上述三个平移参数，只需要一个共同点即可。

坐标转换工作往往是困扰DGPS定位系统的难点，我国首期RBN/DGPS基准站位置联测平差计算时，已求得WGS-84到1954北京坐标系和西安80坐标系的七个转换参数，但目前尚未对外公布，只在海监系统内部使用。一般用户要想使用RBN/DGPS基准台播发的差分改正信息，首先必须解决转换参数的问题。笔者在实际工作中总结出了一种采用强制符合法求取该系统到任意坐标系转换参数的方法，已在秦皇岛等地试用，转换精度优于1m，完全能够满足一般测量的要求。

4  强制符合法(平移法)求取转换参数

4.1  采用此方法求取转换参数需满足以下几个条件：

4.1.1基准台站工作状况稳定，如采用我国沿海的RBN/DGPS台站。

4.1.2 移动台要采用高精度的GPS接收机，如：ASHTECH MD XII、CSI的GBX-PRO、NOVATEL的PROPAK-315R，该三种GPS全部为12通道，若接收RBN/DGPS改正信息，定位精度优于1m。

4.1.3 选择合适的已知点。至少应在测区周围均匀选取三、四个控制点，利用其中三个点进行转换计算，一个点做校核比对。

4.1.4 测区范围不宜过大。采用此方法求取的转换参数，由于没有进行整体平差，是不严密的，所以只能在小范围内使用。

4.2 求取方法

该方法的主导思想是采用比对方式，经计算，直接得出两坐标系间的转换参数。

4.2.1 取得坐标数据

⑴、 每个控制点都有1954北京坐标(或地方坐标)，可直接得到。

⑵、 在每个控制点上架设DGPS接收机，接收RBN/DGPS台站或用户自己的基准台播发的差分改正信息，进行差分定位，求取该点的WGS-84坐标。采集时间为两小时，最后求取平均值。在求取平均值时要去掉粗差(偏离中心点1m的数据)，数据利用率应达到95%以上。因此要采用高精度的接收机，以保证求取的WGS-84坐标精度优于1m。

4.2.2 平面坐标转换为大地坐标

一般情况下，控制点都有平面坐标(X，Y)和大地坐标(B，L)，若无大地坐标，可采用高斯投影反算(参考有关资料)求取。采用DGPS定位得到的WGS-84坐标，根据采集软件的不同，可能得到的是平面坐标，这时首先要把它转换为大地坐标。

4.2.3 大地坐标转换为空间直角坐标

将每点的1954北京坐标(B54，L54，H54)和WGS-84坐标(B84，L84，H84)转换为空间直角坐标(X54，Y54，Z54)和(X84，Y84，Z84)。大地高可采用近似值，但误差不宜过大，且H54=H84。

转换公式如下：

     X       (N+H)·cosB·cosL

     Y   =   (N+H)·cosB·sinL

     Z       [N(1-e2)+H]·sinB

上式中，X、Y、Z为空间直角坐标，B、L、H为大地坐标。

N为东西(卯酉)圈曲率半径，且N=a/√(1-e2sin2B)  

a为椭球体的长半轴，e为第一偏心率。

4.2.4 求取转换参数

通过上述计算，可求出每点的1954北京和WGS-84坐标系的空间直角坐标(X54，Y54，Z54)和(X84，Y84，Z84)，二者之差即为转换参数。

ΔX=X54-X84

ΔY=Y54-Y84

ΔZ=Z54-Z84

按上述方法可以在出每一点求出一组转换参数，取其中三组取平均，作为该区域的转换参数。

4.2.5 校核在进行观测时，我们一般要多观测一个点作为校核点。利用以上求取的换参数，把校核点的WGS-84坐标转换为1954北京坐标，与原坐标值进行比较，若符合规范要求就可以使用了。

5  实例

笔者在秦皇岛采用上述方法求取了秦皇岛测区的WGS-84到1954北京坐标系的转换参数，转换精度优于1m，满足了测量的需要。

采用设备为NOVATEL PROPAK-315R 12通道GPS接收机，接收秦皇岛指向标台站的差分改正信息，选择已知点为南山信号台、气象台、甲码头，其中甲码头为校核点。

校核结果为：ΔX=0.34m，ΔY=0.59m

由以上结果可以看出，采用上述强制符合法求取转换参数，精度优于1m，完全能够满足要求。

6  建议

如果把比对点(至少三个以上)作为一闭合导线，利用求得的WGS-84坐标进行简单的平差计算，采用平差后的坐标值来进行转换计算，结果将会更加可靠。