RTK三维水深测量图载水深精度分析及试验验证

1  引言

RTK三维定位技术已在我国测绘工作中广泛应用，传统水深测量已逐步被内外业一体化水深测量所取代。随着港口建设的发展，特别是许多远离海岸的深水港、深水泊位的开发，对水深测量提出了更高的要求，尤其水位效应直接影响水深测量的质量和工作效率[1]。过去的同步独立分别进行测点的二维定位、水位观测（验潮）、测深和姿态修正的传统水深测量模式，已不能满足自动化水深测量的需求。影响自动化程度的关键工作之一是水位站控制范围的局限性，新增加的定点水位站往往无法安置水位遥报装置，因而自动化测量系统无法实时获取水位（潮位）信息，直接制约了水深测量新技术的应用。尽管可以采用卫星测高或潮汐预报获取潮水变化资料，但因精度较差，无法满足大比例尺水深测量精度要求。

为了解决这一问题我国许多水运工程测量单位及海洋测绘系统都从国外引进了RTK定位设备，开展了在非传统验潮模式下的RTK自动化水深测量的应用试验[1,2,3,4,5]。此项新技术应用虽然已取得了一定的成果，但是目前全国尚无统一的标准。针对上述情况，经交通运输部批准，把《RTK三维水深测量应用研究》列为《水运工程测量规范》（JTJ203-2001）（以下简称《规范》）修订专题研究项目，并由中交天津航道局有限公司组织中交天津港航勘察设计研究院有限公司、天津海事局海测大队和交通运输部天津水运工程科学研究院等9个单位的专家，组成了《RTK三维水深测量应用研究》课题组，按照交通运输部批准的“《RTK三维水深测量应用研究》工作大纲”要求，历时一年，完成了各项理论和试验研究，其成果通过了交通运输部组织的专家审查，RTK三维水深测量应用技术规定经过广泛征求意见，现已将其纳入《规范》送审稿。这里仅就其中RTK三维水深测量图载水深精度分析及试验验证作以介绍。

2  RTK三维水深测量定位及图载水深精度的理论研究成果

2.1  RTK三维定位精度估算[6]

由于RTK三维水深测量中的测深误差是与传统水深测量的测深误差应是等精度的，因此这里主要是研究RTK三维定位精度及其对图载水深的影响。

RTK三维水深测量中，RTK-DGPS起着为最终水深测量成果提供平面和垂直基准的重要作用[3]，为了评估RTK三维水深测量方法的最终成果精度，课题组首先对RTK-DGPS动态情况下的测量精度进行了评估。

2．2   RTK三维定位精度对图载水深精度的影响

（1）导航延时测定误差对图载水深点位精度的影响

导航延时反映的是RTK-DGPS定位与测深的不同步[4,6]。为将RTK-DGPS三维解归位到测深系统的换能器位置，为测深提供瞬时平面和垂直基准，并最终实现波束在水下的归位计算，就必须消除导航延时的影响。由于校准场地地形复杂、校准方法不易操作等诸多因素的影响，常常不能完全消除其影响，导航延时测定误差对成果水深值位置的影响可用下图说明。

图1 导航延时影响原理图

3  RTK-DGPS动态三维定位精度试验验证

3.1 试验验证方法

本次专题研究试验验证采用了三种方法来测定RTK-DGPS的动态三维定位精度。

（1）不同距离升降旋转法

依次分别在距基准站0、10、20、30、40km处设站进行动态平面定位和测高试验，每站分别将GPS天线依次升高20cm，连续进行3次，在每次上升后的高度上，使其作5min的顺时针水平圆运动，并采集数据；然后用同样的方法，将天线连续下降3次，依次使其在每个下降的高度上作5min的逆时针水平圆运动，并采集数据，旋转半径为0.56m。

（2）重复测高精度试验

在20km处，分别在前进和返回时，将天线安置于某一固定点（要求视野开阔，周围无障碍物），正反向旋转天线支架各5min，使RTK-DGPS天线以0.56m为半径做水平圆周运动，将前进和返回时的高程进行比较，确定测高的重复精度。

（3）RTK斜坡动态测量精度试验

在距离基站20公里处一桥梁（未通车）上选择适当区域，长度约200米，总落差为3米，利用水准仪每米测定一点，起始高程和平面位置利用RTK测定。然后把RTK安装在汽车上，以8节速度沿设计线测量了三次。

3.2  试验地点选择

考虑到陆地区域RTK差分信号受外界条件影响较大，选择沿海边的海防路布设试验地点，为了能接受到较好的差分信号，尽量选择高架桥上等较高区域作为试验点，10km、20km点都在高架桥上，30km处位于独流减河南岸，40km处位于海防路与津岐公路交口，此处过往车辆较多，对差分信号有一定影响，具体布设地点见图2。

图2  RTK-DGPS动态三维定位精度试验地点分布图

3.3  外业实施

RTK-DGPS动态三维定位精度试验分5天进行了外业试验，完成了距离基准站0km、10km、20km、30km、40km处的RTK动态测高和平面定位精度试验，在距离基准站20km处进行了RTK重复测高试验及斜坡动态定位精度试验。

3.4  数据分析处理

（1）对于采用“不同距离升降旋转法”所采集数据进行如下处理：

1）分别对不同距离处试验数据进行处理，绘制GPS天线按20厘米间隔升降高程变化图以及对应时段的RTK基准站、试验现场处的可观测到的GPS卫星数及定位几何精度因子（GDOP值）图。

2）分别对不同距离处同一高度的测高数据进行统计分析，填制RTK动态定位高程数据分析表。

3）分别对不同距离处同一高度的平面位置数据进行统计分析，填制RTK动态定位平面位置数据分析表。

经综合统计分析汇总，填制了“距基准站不同距离处天线升降试验数据统计分析表”和“距基准站不同距离处天线平面位置试验数据统计分析表”，具体见表1、表2。

表1  距基准站不同距离处天线升降试验数据统计分析表

距基准站 的距离	时间段	ΔH＜-0.05m	-0.05m≤ΔH≤0.05m	ΔH＞0.05m	最大标准偏差(m)
0km	10:13-10:55	0%	100%	0%	0.02
10km	10:53-11:35	0.1%	99.5%	0.4%	0.02
20km	12:15-12:58	2.7%	95.0%	2.3%	0.03
30km	16:29-17:19	0%	100%	0%	0.02
40km	14:50-15:56	1.4%	98.1%	0.5%	0.03
平均值		0.8%	98.5%	0.7%	0.02

注：ΔH为同一高度处RTK所测高程与本高度处的平均值之差。

表2     距基准站不同距离处天线平面位置试验数据统计分析表  

距基准站 的距离	-0.10m≤ΔR＜-0.05m	-0.05m≤ΔR≤0.05m	0.05m＜ΔR≤0.10m	最大标准偏差(m)
0km	0%	100%	0%	0.01
10km	0%	100%	0%	0.02
20km	0%	100%	0%	0.03
30km	1%	99%	0%	0.03
平均值	0.2%	99.8%	0%	0.02

注：ΔR为同一高度处RTK所测半径与真值之差。

（2）重复测高数据分析

在距离基准站20km处进行了重复测高试验，两次测量的平均值相差0.03米，具体结果见表3

表3       RTK往返重复测高精度统计表           

开始 时刻	结束 时刻	时段长（秒）	H平均值（米）	标准偏差（米）	点数
10:20:22	10:32:45	745	14.46	0.02	5059
15:01:21	15:18:17	1017	14.49	0.02	5817

（3）RTK斜坡动态测高数据处理

对于20km处的RTK斜坡动态测高数据，以水准测量点的高程为基准，求取对应点的RTK所测高程与水准所测高程之差ΔH，统计结果见表4。

表4         RTK斜坡动态测高精度统计表             

距基准站 的距离	ΔH＜-0.05m	-0.05m≤ΔH≤0.05m	ΔH＞0.05m	标准偏差(m)
20km	0%	100%	0%	0.01

3.5  验证结论

（1）在良好的观测条件下，距离基准站小于40km时，应用RTK定位技术，双频GPS动态测高的内符合精度能够达到±0.05m（2σ）。

（2）在良好的观测条件下，距离基准站小于40km时，应用RTK定位技术，双频GPS动态定位平面位置的内符合精度能够达到±0.05m（2σ），完全可以满足水深测量平面定位的精度要求。

（3）由于中午时段（12:00至14:00）可观测到GPS卫星数较少，几何精度因子GDOP值变化剧烈，导致RTK三维定位精度降低，具体见20km处、40km处统计数据。

（4）应注意远离基准站时（如：40km处），不同时段RTK三维定位的重复精度。

（5）随着远离基准站和观测条件变差，RTK三维定位的动态初始化时间将显著延长。在距离基准站30km至40km时，中午时段初始化时间约为5至10分钟，特殊情况下要20分钟至半小时。

4  RTK三维水深测量综合试验验证

4.1  选择试验区域

水深测量试验安排在天津港进行，共选择了两块试验区域，均为200m×200m。1号试验区位于港池内，2号试验区位于大沽灯塔附近，两块试验区域附近均有长期验潮站，可以保证比对用数据具有准确的深度基准。

4.2  外业测量

试验所用测深设备为多波束测深系统，测量方式为采用分不同时段重复进行测量，对1号试验区共进行了11次测量，2号试验区进行了10次测量，在2号试验区还进行了一次正交测量。外业测量期间，两验潮站同时记录水位。

4.3  数据处理

采用验潮站水位和RTK水位分别对测深数据进行处理，得到两种水位模式下的1m×1m的图载水深数据。

（1）各次测量水深平均值的比较

对图载水深数据进行裁剪，使得两种水位模式下的水深数据范围完全一致，然后分别求取每次测量的平均水深。统计结果见表5、表6。

表5        1号试验区各次测量平均水深统计表

测量日期	RTK水位 平均水深（m）	验潮站水位 平均水深（m）	平均水深差值（m）	标准偏差（m）	利用点数
8-21	10.36	10.34	0.02	0.02	22052
8-25	10.35	10.35	0.00	0.03	22052
8-31	10.33	10.35	-0.02	0.03	22052
9-14	10.34	10.26	0.08	0.02	22052
9-17	10.31	10.30	0.01	0.02	22052
10-7	10.30	10.29	0.01	0.02	22052
10-11	10.28	10.25	0.03	0.03	22052
10-21	10.28	10.26	0.02	0.03	22052
11-3	10.27	10.24	0.03	0.02	22052
11-5	10.28	10.27	0.01	0.03	22052
11-15	10.27	10.20	0.07	0.03	22052

表6       2号试验区各次测量平均水深统计表

测量日期	RTK水位 平均水深（m）	验潮站水位平均水深（m）	平均水深差值（m）	标准偏差（m）	利用点数
8-26	8.78	8.71	0.07	0.04	22201
8-29	8.66	8.69	-0.03	0.02	22201
9-2	8.75	8.69	0.06	0.02	22201
9-8	8.72	8.73	-0.01	0.03	22201
10-2	8.67	8.70	-0.03	0.03	22201
10-5	8.72	8.75	-0.03	0.03	22201
10-9	8.69	8.69	-0.01	0.03	22201
11-13	8.70	8.69	0.01	0.03	22201
11-19	8.71	8.69	0.02	0.03	22201
12-5	8.71	8.76	-0.05	0.04	22201

1号试验区位于GPS控制网覆盖范围之内，可以看出总计11次测量的成果，以RTK水位改正后的平均水深与以验潮站水位改正后的平均水深，其最大差值仅为0.08m。2号试验区位于GPS控制网覆盖范围之外，经过对RTK水位进行基准差修正后，两种水位模式下同一次测量的最大平均水深差值为0.07米，说明在1、2号试验区RTK三维水深测量结果与采用验潮站水位测量结果是相符的。

（2）两种水位模式下同一位置水深比对

经数据处理，生成1m×1m的格网数据，保证采用两种水位模式的测量数据的一一对应，然后求取同一位置的水深差值，进行比对。结果见表7、表8。

表7  1号试验区两种水位模式下同一位置水深差值（X）统计表

测量日期	-0.3m≤X＜-0.1m	-0.1m≤X＜0m	X=0m	0m＜X≤0.1m	0.1m＜X≤0.3m	利用点数
08-21	51	17482	2402	2090	34	22059
08-25	19	9300	4699	8021	20	22059
08-31	50	3316	4536	14073	84	22059
09-14	2542	19421	40	53	3	22059
09-17	28	14423	4174	3397	37	22059
10-07	29	15334	4571	2113	12	22059
10-11	97	19177	1436	1331	18	22059
10-21	119	15611	3276	3009	44	22059
11-03	22	20063	929	1028	17	22059
11-05	27	12925	4197	4843	67	22059
11-15	1761	19927	226	139	6	22059
	1.96%	68.82%	12.56%	16.52%	0.14%

表8   2号试验区两种水位模式下同一位置水深差值（X）统计表

测量日期	-0.3m≤X＜-0.1m	-0.1m≤X＜0m	X=0m	0m＜X≤0.1m	0.1m＜X≤0.3m	利用 点数
08-26	4377	17012	395	425	2	22211
08-29	2	774	1467	19950	18	22211
09-02	291	21475	218	225	2	22211
09-08	2	6089	3348	12769	3	22211
10-02	2	2651	1014	18528	16	22211
10-05	2	4069	1679	16208	253	22211
10-09	12	7971	3360	10869	4	22216
11-13	6	14056	2124	6024	2	22212
11-19	53	13126	2360	6670	2	22211
12-05	2	1375	728	17795	2311	22211
	2.14%	39.89%	7.52%	49.28%	1.18%

由上述数据统计可知，1号试验区两种水位模式所生成的水深成果差值小于0.1米的点占97.9%，2号试验区两种水位模式所生成的水深成果差值小于0.1米的点占96.7%，两个试验区两种水位模式所生成的水深成果差值没有大于0.3米的点，符合《规范》要求。上述差值只是由于所使用的水位不同所引起的，该差值也可以认为是RTK水位与验潮站水位的差值，因此，RTK水位是可靠的。

（3）为了使测量有更多的多余观测，又在2号试验区进行了正交测量试验，两种水位模式下平均水深差值为0.02m。同一位置水深差值小于0.1m的数据占99.2%，小于0.2m的数据占100%，具体结果见表9。

表9    正交测量试验数据统计表

测量方式	-0.2m≤X＜-0.1m	-0.1m≤X＜0m	X=0m	0m＜X≤0.1m	0.1m＜X≤0.2m	利用点数
验潮东西、南北向差值	15	3944	2359	5774	209	12301
RTK三维水深测量东西、南北向差值	26	4108	1569	6497	101	12301
东西向验潮与RTK三维水深测量差值	0	1708	1778	8779	36	12301
南北向验潮与RTK三维水深测量差值	0	2739	1594	7953	15	12301
	0.08%	25.40%	14.84%	58.94%	0.73%

（4）重复测量成果水深比对

为进一步验证RTK三维水深测量图载水深的精度，我们分别对两块试验区域间隔较短的相邻两次测量的图载水深进行了比对，从比对结果看，RTK三维水深测量图载水深精度完全满足《水运工程测量规范》的要求。

1）1号试验区重复测量比对精度分析

11月3日、5日的图载水深差值统计见表10，同一位置水深差值小于0.2米的数据占99.6%。11月5日、15日的图载水深差值统计见表10，同一位置水深差值小于0.2米的数据占98.8%。

        表10  1号试验区重复测量图载水深差值统计表

比对日期	X＜-0.2m	-0.2m≤X＜0m	X=0m	0m＜X≤0.2m	0.2m＜X	利用点数
11-3/11-5	47	13115	1892	7392	54	22500
	0.21%	58.29%	8.41%	32.85%	0.24%
11-5/11-15	123	9308	1654	11263	152	22500
	0.55%	41.37%	7.35%	50.06%	0.68%

2）2号试验区重复测量比对精度分析

10月2日、5日的图载水深差值统计见表11，同一位置水深差值小于0.2米的数据占98.5%。10月5日、9日的图载水深差值统计见表11，同一位置水深差值小于0.2米的数据占99%。

        表11   2号试验区重复测量图载水深差值统计表

比对日期	X＜-0.2m	-0.2m≤X＜0m	X=0m	0m＜X≤0.2m	0.2m＜X	利用点数
10-02/10-05	337	16531	823	4510	0	22201
	1.52%	74.46%	3.71%	20.31%	0.00%
10-05/10-09	2	6505	1038	14440	216	22201
	0.01%	29.30%	4.68%	65.04%	0.97%

4.4  验证结论

（1）由以上统计分析，RTK三维水深测量图载水深精度可满足现行《水运工程测量规范》的要求。

（2）进行RTK三维水深测量时，对于GPS控制网覆盖区域，高程拟合精度（或采用七参数转换）可满足水位观测的要求。对于GPS控制网不能覆盖的区域，可事先采用验潮方法，对RTK水位进行深度基准修正。

（3）在受风浪影响较大区域，求取RTK水位相对于深度基准的改正值时，宜采用动态测量的方式，但应顾及动吃水的影响。

（4）为较好地消除涌浪的影响，进行RTK三维水深测量时，RTK定位数据的更新率应不小于10Hz。

5  结束语

通过理论研究和试验验证，说明RTK三维定位精度和RTK三维水深测量图载水深精度均可满足《规范》要求，在良好观测条件下，RTK作用距离可达40km，动态三维定位精度可以达到±0.05m，即使考虑外业测量其他各种因素的影响，图载水深精度一般也不会超过±0.2m。但为了确保使用安全，在实际应用时，对传输距离在30km-40km的定位系统初始化时间、测区环境条件、测量时段等，应规定出足够的限制条件。所以，在纳入《规范》的RTK三维水深测量技术规定时，从深度基准转换、设备安装、系统校准、外业实施等方面做出了相应的限制规定。