FreeRTOS 体验教程：5.如何用信号量保证FreeRTOS多线程读写共享资源的正确性？

FreeRTOS 信号量使用教程

FreeRTOS 中的信号量是一种同步机制，用于在任务之间共享资源或控制对共享资源的访问。信号量可以用来防止多个任务同时访问共享资源，从而避免竞态条件和数据损坏。

在 FreeRTOS 中，信号量可以是二进制的（只能取 0 或 1）或计数器的（可以取多个值）。信号量的类型由开发者根据应用程序的需求来选择。本文将详细介绍如何在 FreeRTOS 中定义、创建和使用信号量。

1. 定义信号量句柄

首先，我们需要定义一个信号量句柄，以便在后续的操作中引用互斥量：

static xSemaphoreHandle semaphHandle = NULL;

2. 解决 xSemaphoreHandle 找不到定义的问题

如果在代码中发现 xSemaphoreHandle 报红 X，提示未定义，需要包含 FreeRTOS 提供的头文件：

#include "semphr.h"

这样就可以消除错误，继续编写代码。

3. 创建二值信号量

接下来，创建一个二值信号量：

void createBinarySemaph(void)
{
	if (semaphHandle == NULL)
	{
		vSemaphoreCreateBinary(semaphHandle);
	}
}

4. 创建释放信号量的线程

定义一个任务，用于释放信号量：

5. 创建接收信号量的线程

定义另一个任务，用于接收信号量：

6. 验证信号量超时

上述步骤 4 和 5 的线程设计中，在任务中接收信号量时，理论上应能获取到一次信号量，然后两次没有获取到信号量，将代码烧写到设备后验证预期：

7. 使用中断服务程序 (ISR) 版本的信号量函数

在中断服务程序中，同样可以使用信号量，但需要使用带有 FromISR 后缀的函数：

xSemaphoreGiveFromISR(semaphHandle, &pxHigherPriorityTaskWoken);  
xSemaphoreTakeFromISR(semaphHandle, &pxHigherPriorityTaskWoken);

其中第二个参数是表明接收线程是否需要优先执行(线程优先级反转)

注意

如果在二值信号量正在处理中，又有中断触发信号量，则可能会丢失信号量，因为二值信号量只能表示“空”或“非空”的状态。
可以通过代码模拟这种情况看看是否回丢失信号量：

接收信号量的线程实现跟步骤 5 保持一致，烧写后验证如下：

为了解决这个问题，可以使用计数信号量。

使用计数信号量

8. 创建计数信号量

void createCountingSemaph(void)
{
	if (semaphHandle == NULL)
	{
		semaphHandle = xSemaphoreCreateCounting(10, 0);
	}
}

9. 创建释放计数信号量的线程

每隔11S连续释放6个计数信号量

10. 创建接收计数信号量的线程

每0.8S获取一次

11. 编译和验证

编译代码、烧写程序，验证所有信号量是否都能成功获取和处理。若编译出错，请检查 FreeRTOSConfig.h 中是否启用了 configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 宏：

#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1

12. 结果验证

烧写完成后，程序运行起来可以看到连续的信号量被成功获取，表明计数信号量能正确处理多次中断触发的情况。

通过本教程，您应已掌握如何在 FreeRTOS 中定义、创建和使用二值信号量和计数信号量。两者的主要区别在于创建方式不同，而获取和释放的用法完全一致。根据实际需求选择合适的信号量类型，可以有效管理资源竞争，确保系统的稳定性和实时性。

对应的 demo 源码, 请点击 RtosExPro at freertos_sync_semaphore

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写在最后：
不可以在线程中创建二值信号量，会导致前后不一

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希望这篇教程能对您的开发工作有所帮助。如果有任何疑问或需要进一步的说明，欢迎在评论区留言。祝您的 FreeRTOS 项目开发顺利，运行稳定！