FreeRTOS 体验教程：6.如何用消息队列实现FreeRTOS多线程通信？

FreeRTOS 消息队列使用教程

在 FreeRTOS 中，消息队列（Queue）是实现任务间通信的重要机制之一。通过队列，任务可以在不同优先级上下文中安全地传递数据。本文将详细介绍如何创建和使用 FreeRTOS 消息队列。

1. 创建队列 API

首先，使用 xQueueCreate 函数创建一个队列。该函数的定义在 queue.h 中，受控于动态内存申请的宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION（定义在 FreeRTOS.h 中），该宏默认是启用的。

2. 添加头文件

为了使用队列相关的 API 函数，您需要包含 queue.h 头文件：

#include "queue.h"

3. 声明并创建消息队列

确保包含正确的头文件，并在代码中声明和创建消息队列：

void createMyQueue(void)
{
	if (queueHandle == NULL)
	{
		queueHandle = xQueueCreate(10, 64);
	}
}

4. 发送函数

在 FreeRTOS 中，有多个函数可用于向队列发送消息。以下是一些常用的发送函数：

// 写入到队末，队列满后，超时不会插入
xQueueSend(xQueue, &item, portMAX_DELAY); 

// 写入到队末，队列满后，超时不会插入 
xQueueSendToBack(xQueue, &item, portMAX_DELAY); 

// 覆盖队末，队列满后，超时不会插入 
xQueueOverwrite(xQueue, &item); 

// 写入到队首，队列满后，超时不会插入 
xQueueSendToFront(xQueue, &item, portMAX_DELAY);

其中 xQueueSend 和 xQueueSendToBack 命名不同但内部实现是相同的：

5. 接收函数

以下是接收队列消息的两个常用函数：

// 从队列中取出消息，并删除该消息 
xQueueReceive(xQueue, &item, portMAX_DELAY); 

// 从队列中取出消息，但不删除队列中的该消息 
xQueuePeek(xQueue, &item, portMAX_DELAY);

6. 队列满时的处理

6.1 使用 xQueueSend 发送消息，队列满了之后的处理

1. 假设任务每 100 毫秒发送一次消息，我们可以使用以下方法验证效果：
   

2. 使用 xQueuePeek 读取小时，每 1S 读取一次：
   
   效果：读队首，入队末，所以读出来的数据一直没变
   

3. 使用 xQueueReceive 读取小时，每 1S 读取一次：
   
   效果：队列满后消息插入失败
   
   xQueueSendToBack的实际实现跟xQueueSend完全一致，这里就不尝试了，队列满了，使用xQueueSendOverwrite会如何？

6.2 使用 xQueueSendOverwrite 发送消息，队列满了之后的处理

假设任务每 100 毫秒使用 xQueueSendOverwrite 发送一次消息：

在接收端，同样可以使用 xQueuePeek 和 xQueueReceive

1. 使用 xQueuePeek 读取小时，每 1S 读取一次，效果如下：队列满后重新覆盖
   

2. 使用 xQueueReceive 读取小时，每 1S 读取一次，效果如下：
   

如果 xQueueSendToFront 发送时，队列满了，又会如何？

6.3 使用 xQueueSendToFront 发送消息，队列满了之后的处理

假设任务每 100 毫秒使用 xQueueSendToFront 发送一次消息：

在接收端，同样可以使用 xQueuePeek 和 xQueueReceive：

1. 使用 xQueuePeek 读取小时，每 1S 读取一次，效果如下：队列满后插入消息失败
   

2. 使用 xQueueReceive 读取小时，每 1S 读取一次，效果如下：
   

7. 实际使用中的注意事项

在实际项目中使用 FreeRTOS 消息队列时，还需要考虑以下几点：

1. 队列长度和项目需求匹配：确保队列长度设置合理，能够容纳任务间传递的消息量。
2. 优先级反转：在高优先级任务频繁获取队列时，可能导致低优先级任务饥饿。可以通过使用信号量等机制来缓解这一问题。
3. 实时性要求：根据系统的实时性要求，选择适当的发送和接收函数及其超时时间。

通过本文的介绍，我们详细了解了 FreeRTOS 消息队列的创建、发送和接收的不同方式及其行为特性。掌握这些基本操作后，您可以根据项目的具体需求，灵活应用消息队列来实现任务间的高效通信。

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