姿态传感器的原理与应用文献笔记

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20210526

一、高精度姿态传感器x

1.姿态传感器的定义和意义
姿态传感器以嵌入式系统为核心，基于“固态”结构，采用先进的倾角测量技术分 Ｘ、Ｙ
两路测量平面倾斜角，对多维重力加速度信息进行数据处理与姿态角度解算，具有环境适应
能力强、测量范围大、精度高、响应时间短等特点。可广泛应用于各种车辆、船舶、火炮及武
器平台的姿态测量与倾斜角补偿控制，具有良好的社会与经济效益，推广应用前景巨大。

二、基于 9 轴姿态传感器的 CNN 旗语动作识别方法x

本文基于 CNN 框架完成了对 5 种典型的旗语动作的识别准确率的研究分析，通过 wrcoef，appcoef，detcoef 这 3 类小波分解重构对数据进行去噪，关键信息提取及获取相应重构信号，提出了一种基于 CrossEntropy-Logistic 联合损失函数的分类模型，经过实验发现，基于 CL 联合损失函数的detcoef 小波分解重构在测试集上的实验获得了较高的测试准确率

三、基于MPU-6050及蓝牙技术的姿态检测系统设计

通俗易懂！！！
MPU6050、蓝牙模块和上位机的软硬件设计；
卡尔曼滤波、四元数的定义和应用；
载体静态和动态检测偏航角时，需要注意的地方；

四、基于 PID 算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统

通俗易懂！！！
STM32、MPU6050、蓝牙、电机驱动；
PID控制算法、平衡车/单摆原理、卡尔曼滤波；

本文提出基于 PID 算法和卡尔曼滤波数据融合的平衡车控制系
统设计与实现，本系统以 PID 算法为核心，由卡尔曼滤波对加速度
计和陀螺仪传感器数据融合实现系统的最优估算。根据实测，系统
具有调节速度快、精度较高、抗干扰能力强等优点，具有一定的实
际应用参考价值。

五、基于ＳＴＭ３２的低成本位姿测量系统设计（可以根据该论文写自己的PCB电路对应的论文）

模块化清晰！！！可用于改写自己的文献，可以把学校的LOGO打在PCB上
也可以根据这篇文章的第三章和第四章的思路来做PPT！！！
SWD电路的改进！！！

1.高精度位子测量技术和MEMS技术的特点区别；
2.位姿测量研究现状、MEMS陀螺仪的研究发展现状、时钟同步研究现状；
3.MPU9250、四元数算法解算姿态原理和特点，以及为什么使用该算法（四元数）；
4.姿态传感器模块选型、硬件电路设计
硬件电路是根据MPU9250的操作手册设计的！！！
5.串行接口电路：TTL异步串口通信方式；
6.SWD接口电路（和JTAG不一样）只用4线，和