cartographer安装总结

安装总结

看了下官方的安装步骤，本以为没太多的依赖，结果还是趟了一路的坑。。。
先做下总结，说下安装思路，在针对具体问题描述下解决办法。

总结一

首先最大的坑来自Dockerfile，使用cartographer自带的Dockerfile文件，经过番茄等一些列操作，下载镜像还算顺利，
但是在跑demo时遇到以下问题：

    1）.docker中调用Rviz时, 存在GUI显示服务的问题，这个问题的常规解法是用X11显示服务

          ubuntu1604的做法是

           xhost +

           docker run -id --name cartographer_rosc -v /data/apollo_all/slam:/work -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY cartographer_ros:1.1

          Mac OS上的做法需要安装   XQuartz ，详情参考此连接

    2）. 就算上面能够解决docker GUI的问题，但在ubuntu上依然存在显卡驱动问题，涉及到nvidia驱动，这个实在是太繁琐，最后直接放弃了。

总之最终结论是建议绕过Dockerfile，直接安装在ubuntu系统上。

总结二

完全可以先按照cartographer官方的文档中的步骤进行编译安装，如果问题太多，总是编译不过，再考虑我下面的思路。

protobuf与cartographer编译版本不匹配，这个问题简直