1、在EuRoc数据集跑通ORB-SLAM2 进入ORB_SLAM2目录下打开终端: 1.1、跑通v1_01_easy数据集 sudo ./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml /media/gc/Seagate\ Expansion\ Drive/EuRoc数据集/V1_01_easy/mav0/cam0/data /media/gc/Seagate\ Expansion\ Drive/EuRoc数据集/V1_01_easy/mav0/cam1/data ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/V101.txt 1.2、其他类似 最终得到.txt文件 2、用EVO跑EuRoc数据集得轨迹结果 2.1 evo_traj euroc V1_01_easy_GT.csv --save_as_tum 2.1 evo_traj tum V1_01_easy.txt --ref=V1_01_easy_GT.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale 参考链接https://blog.csdn.net/gyhjlauy/article/details/100598260 去除带锁🔓标志: sudo chmod 777 文件名 eg:sudo chmod 777 v101-easy.txt