泡泡机器人ElasticFusion讲解PPT:
http://pan.baidu.com/s/1eSDuhZs
ElasticFusion 解析
https://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/51433793
ElasticFusion 中的 Randomized Ferns 重定位/回环检测 论文和代码解析
https://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/51436430
ElasticFusion中的位姿估计部分
http://www.voidcn.com/article/p-vjfwsopf-bd.html