Elasticfusion 16.04

１．libfreenect的CMakelist.txt修改

# These defaults can be overriden by -DCMAKE_CXX_FLAGS=""
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${C_CXX_FLAGS_DEFAULT} ${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
# C++ Configurations
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG   "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O0 -g -DDEBUG=1 -std=c++11")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELWITHDEBINFO "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -g")

 

２．安装并运行elasticfusion

在git上下载elasticfusion按照readme和build.sh安装。

最后在GUI的make的过程中用ccmake。

cd ../../GUI
mkdir build
cd build
ccmake ../src
make -j8

按t进入高级配置窗口，OpenNI2的lib路径不要选根目录那个（默认是这个），改成我们自己装的那个libopenni2.so （第1步安装的）

个人理解：

为什么要这么做呢，因为新的Ubuntu版本，可以直接install libopenni。但是libopenni2.so没有链接到libFreenectDriver.so Kinect相机驱动，所以需要用已连接好的驱动。

３．

./ElasticFusion -L dyson_lab.klg也行

./ElasticFusion 终于成功

参考文章:

http://www.bubuko.com/infodetail-2355620.html

https://blog.csdn.net/shan19930117/article/details/79491052