ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
该文章发布于2015年,RSS。
该文章也属于帝国理工Andrew Davison实验室的套餐之一,这篇文章是理解SemanticFusion的重要参考文章。
其实他们还有一个祖宗叫KinectFusion,有机会再看看。
核心梳理
III. FUSED PREDICTED TRACKING
- Geometric Pose Estimation- 几何姿态估计
是时间t这一帧深度图中第k个顶点在相机坐标系下的空间位置,
和