ROS常见命令
roscore : 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。
roscore
rosrun :允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
rosrun [package_name] [node_name]
海龟仿真器的例子,turtlesim为功能包的名称,turtlesim_node为节点名
rosrun turtlesim turtlesim_node
rostopic,rosservice,rosmsg这些指令可以查看话题、服务、消息等信息具体看
提一下ROS的QT工具箱rqt
rqt_graph 画出node关系图
rosrun rqt_graph rqt_graph
rqt_plot 画出发布在topic上的数据变化图
rosrun rqt_plot rqt_plot
可以通过界面上的topic选项选择想看的消息体,也可以通过终端命令指定
rqt_plot /turtle1/pose/x:y:z
rqt_graph
rqt_topic
rpt_publisher
rqt_plot
rqt_rviz
rqt_reconfigure
rqt_bag
ROS维基百科中丰富教程
维基百科中ros的帮助和指导文档很详细,有中文版,可以多翻阅http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials