AimRT 从零到一：官方示例精讲 —— 四、logger示例.md

最新推荐文章于 2025-05-01 23:33:21 发布
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分类专栏： AimRT 从零到一 # AimRT 从零到一：官方示例精讲 文章标签： 机器人 AimRT ROS2
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lurenze/article/details/147618132
版权

logger示例

官方仓库：logger

配置文件(configuration_logger.yaml​)

依据官方示例项目结构自行编写YAML配置文件：

# 基础信息
base_info:
  project_name: Logger # 项目名称
  build_mode_tags: ["EXAMPLE", "SIMULATION", "TEST_CAMERA"] # 构建模式标签
  aimrt_import_options: # AimRT框架的构建选项
    AIMRT_BUILD_TESTS: "OFF" # 是否构建测试代码
    AIMRT_BUILD_EXAMPLES: "ON" # 是否构建示例代码
    AIMRT_BUILD_DOCUMENT: "OFF" # 是否构建文档
    AIMRT_BUILD_RUNTIME: "ON" # 是否构建运行时核心
    AIMRT_BUILD_CLI_TOOLS: "OFF" # 是否构建命令行工具
    AIMRT_BUILD_WITH_PROTOBUF: "ON" # 是否启用Protobuf支持
    AIMRT_USE_LOCAL_PROTOC_COMPILER: "OFF" # 是否使用本地protoc编译器
    AIMRT_BUILD_WITH_ROS2: "OFF" # 是否集成ROS2支持
    AIMRT_BUILD_NET_PLUGIN: "OFF" # 是否构建网络插件
    AIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN: "OFF" # 是否构建ROS2插件

# 模块
modules:
  - name: logger_module
  - name: logger_bench_module

# pkg
pkgs:
  - name: logger_pkg # 包名
    modules:
      - name: logger_module
      - name: logger_bench_module

# 部署
deploy_modes:
  - name: local_deploy # 部署模式名称
    deploy_ins: # 部署实例
      - name: local_ins_logger # 实例名称
        pkgs:
          - name: logger_pkg # 实例加载的包

module目录

logger

一个最基本的 cpp logger 示例，演示内容包括：

  • 如何在 AimRT 中打印 Log 到控制台；
  • 如何使用不同的日志级别；
模块定义（logger_module.h​）
#pragma once
#include <atomic>
#include <future>

#include "aimrt_module_cpp_interface/module_base.h"

namespace Logger::logger_module {
using namespace aimrt;

// 日志模块类，继承自AIMRT模块基类
class LoggerModule : public aimrt::ModuleBase {
 public:
  LoggerModule() = default;
  ~LoggerModule() override = default;

  // 获取模块信息
  ModuleInfo Info() const override {
    return ModuleInfo{.name = "LoggerModule"};
  }

  // 初始化模块
  bool Initialize(aimrt::CoreRef aimrt_ptr) override;

  // 启动模块
  bool Start() override;

  // 关闭模块
  void Shutdown() override;

 private:
  aimrt::CoreRef core_;                    // AIMRT核心引用
  aimrt::executor::ExecutorRef executor_;  // 执行器引用

  std::atomic_bool run_flag_ = false;  // 运行标志位
  std::promise<void> stop_sig_;        // 停止信号
};

}  // namespace Logger::logger_module
模块实现（logger_module.cc​）
#include "logger_module/logger_module.h"

#include "yaml-cpp/yaml.h"

namespace Logger::logger_module {

using namespace aimrt::logger;

bool LoggerModule::Initialize(aimrt::CoreRef core) {
  // 保存AIMRT框架句柄
  core_ = core;

  // 获取执行器句柄
  executor_ = core_.GetExecutorManager().GetExecutor("work_executor");
  AIMRT_HL_CHECK_ERROR_THROW(core_.GetLogger(), executor_,
                             "获取执行器'work_thread_pool'失败");

  AIMRT_HL_INFO(core_.GetLogger(), "初始化成功");

  return true;
}

bool LoggerModule::Start() {
  run_flag_ = true;
  executor_.Execute([this]() {
    // 为当前作用域创建日志句柄
    auto GetLogger = [this]() { return core_.GetLogger(); };

    std::string s = "abc";
    int n = 0;

    while (run_flag_.load()) {
      ++n;

      // 输出各级别日志
      AIMRT_TRACE("测试跟踪日志, 字符串 = {}, 计数器 = {}", s, n);
      AIMRT_DEBUG("测试调试日志, 字符串 = {}, 计数器 = {}", s, n);
      AIMRT_INFO("测试信息日志, 字符串 = {}, 计数器 = {}", s, n);
      AIMRT_WARN("测试警告日志, 字符串 = {}, 计数器 = {}", s, n);
      AIMRT_ERROR("测试错误日志, 字符串 = {}, 计数器 = {}", s, n);
      AIMRT_FATAL("测试致命日志, 字符串 = {}, 计数器 = {}", s, n);

      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    }

    stop_sig_.set_value();
  });

  AIMRT_HL_INFO(core_.GetLogger(), "启动成功");

  return true;
}

void LoggerModule::Shutdown() {
  if (run_flag_) {
    run_flag_ = false;
    stop_sig_.get_future().wait();
  }
  AIMRT_HL_INFO(core_.GetLogger(), "关闭成功");
}

}  // namespace Logger::logger_module
  • 注意，提供的日志宏基于 C++20 Format 语法

实现内容很简单，不在此做具体分析，只需要关注配置文件的部分

对应的启动配置文件
# AIMRT框架主配置
aimrt:
  # 日志系统配置
  log:
    # 核心日志级别，可选值：Trace/Debug/Info/Warn/Error/Fatal/Off
    # 设置INFO表示只记录INFO及以上级别的日志
    core_lvl: INFO

    # 日志后端配置
    backends:
      # 使用控制台作为日志输出
      - type: console

  # 执行器配置
  executor:
    # 执行器列表
    executors:
      # 定义一个名为work_executor的执行器
      - name: work_executor
        # 执行器类型为简单线程
        type: simple_thread

  # 模块配置
  module:
    # 模块包配置
    pkgs:
      # 指定模块包路径
      - path: ./liblogger_pkg.so
        # 启用该包中的LoggerModule模块
        enable_modules: [LoggerModule]

    # 模块详细配置
    modules:
      # LoggerModule模块的配置
      - name: LoggerModule
        # 该模块的日志级别设置为TRACE（最详细）
        log_lvl: TRACE
  • ​core_lvl​设置的是AimRT核心的日志等级；modules​中的log_lvl​控制的是本模块的日志等级
  • ​backends​：日志输出后端，支持console​(控制台)、rotate_file​(滚动文件)等多种类型

logger rotate file

一个最基本的 cpp logger 示例，演示内容包括：

  • 如何使用 rotate_file 类型 Log 后端并了解其配置项；

  • 代码与上一个logger​示例完全相同

对应的启动配置文件
aimrt:  # AIMRT框架根配置节点
  # 日志系统配置部分
  log:
    # 核心日志级别配置（框架自身日志输出级别）
    # 可选值（区分大小写）:
    #   TRACE   - 最详细跟踪信息（开发调试用）
    #   DEBUG   - 调试信息
    #   INFO    - 常规运行信息（推荐生产环境使用）
    #   WARN    - 警告信息
    #   ERROR   - 错误信息
    #   FATAL   - 致命错误
    #   OFF     - 关闭所有日志
    core_lvl: INFO  # 当前设置为INFO级别

    # 日志输出后端配置（支持同时配置多个输出目标）
    backends:
      # 控制台输出配置（必选）
      - type: console  # 输出到标准控制台

      # 滚动文件输出配置（可选）
      - type: rotate_file  # 滚动文件类型
        options:  # 文件输出专属配置
          path: ./log  # 日志文件存储目录（相对路径）
          filename: examples_cpp_logger_rotate_file.log  # 日志文件名
          max_file_size_m: 4  # 单个文件最大大小（单位MB）
          max_file_num: 10  # 最大保留文件数（达到后自动删除最旧文件）

  # 执行器（线程池）配置部分
  executor:
    # 执行器列表（可配置多个执行器）
    executors:
      # 工作执行器配置
      - name: work_executor  # 执行器名称（需与代码中引用名称一致）
        type: simple_thread  # 执行器类型：简单线程模式

  # 模块系统配置部分
  module:
    # 动态模块包配置（可配置多个模块包）
    pkgs:
      # 第一个模块包配置
      - path: ./liblogger_pkg.so  # 模块动态库路径（相对/绝对路径）
        enable_modules: [LoggerModule]  # 需要启用的模块列表（数组格式）

    # 模块详细参数配置（可覆盖模块默认参数）
    modules:
      # Logger模块配置
      - name: LoggerModule  # 必须与代码中模块类名完全一致
        log_lvl: TRACE  # 模块专用日志级别（可独立于core_lvl设置）

logger specify executor

一个最基本的 cpp logger 示例，演示内容包括：

  • 如何使用指定的执行器作为日志后端的执行线程；
  • 代码与示例logger​相同
对应的启动配置文件
aimrt:  # AIMRT框架根配置节点
  # 日志系统配置
  log:
    # 核心日志级别（框架自身日志输出级别）
    # 可选值（区分大小写）：
    #   TRACE   - 最详细跟踪信息
    #   DEBUG   - 调试信息
    #   INFO    - 常规信息（推荐生产环境使用）
    #   WARN    - 警告信息
    #   ERROR   - 错误信息
    #   FATAL   - 致命错误
    #   OFF     - 关闭日志
    core_lvl: INFO  # 当前设置为INFO级别

    # 日志输出后端配置
    backends:
      # 控制台日志输出配置
      - type: console  # 控制台输出类型
        options:
          log_executor_name: log_executor  # 指定专用的日志执行器

  # 执行器（线程池）配置
  executor:
    # 执行器列表（可配置多个）
    executors:
      # 工作执行器（用于业务逻辑）
      - name: work_executor  # 执行器名称
        type: simple_thread   # 简单线程模式

      # 专用日志执行器（确保日志输出不阻塞业务线程）
      - name: log_executor    # 执行器名称需与日志配置一致
        type: simple_thread  # 简单线程模式

  # 模块系统配置
  module:
    # 动态模块包配置
    pkgs:
      # 日志模块包配置
      - path: ./liblogger_pkg.so  # 模块动态库路径
        enable_modules: [LoggerModule]  # 启用的模块列表

    # 模块参数配置
    modules:
      # 日志模块配置
      - name: LoggerModule  # 必须与代码中模块名一致
        log_lvl: TRACE      # 模块日志级别（开发时可用TRACE）
  • 这里创建了一个单独的日志执行器，避免日志I/O操作阻塞业务线程
  • 要求日志执行器是线程安全的
使用
产生日志
写入
console后端
log_executor
work_executor
LoggerModule

logger format

一个最基本的 cpp logger 示例，演示内容包括：

  • 如何使用自定义的 format 格式输出日志；
  • 代码与示例logger​相同
对应的启动配置文件
aimrt:  # AIMRT框架根配置节点
  # 日志系统配置
  log:
    # 核心日志级别（框架自身日志输出级别）
    # 可选值（区分大小写）：
    #   TRACE   - 最详细跟踪信息
    #   DEBUG   - 调试信息
    #   INFO    - 常规信息（推荐生产环境使用）
    #   WARN    - 警告信息
    #   ERROR   - 错误信息
    #   FATAL   - 致命错误
    #   OFF     - 关闭日志
    core_lvl: INFO  # 当前设置为INFO级别

    # 日志输出后端配置
    backends:
      # 控制台日志输出配置
      - type: console  # 控制台输出类型
        options:
          # 日志格式模板（支持自定义格式）
          # 可用占位符说明：
          #   %c - 日志器名称
          #   %f - 文件名（短格式）
          #   %A - 完整文件名
          #   %l - 行号
          #   %t - 线程ID
          #   %n - 模块名称
          #   %G - 日志分组
          #   %v - 实际日志内容
          #   %L - 日志级别
          #   %D - 日期时间（可带格式修饰，如%D{%Y-%m-%d %H:%M:%S}）
          pattern: "[%c.%f][%A][%l][%t][%n][%G] %v"

  # 执行器（线程池）配置
  executor:
    # 执行器列表（可配置多个）
    executors:
      # 工作执行器配置
      - name: work_executor  # 执行器名称
        type: simple_thread  # 简单线程模式

  # 模块系统配置
  module:
    # 动态模块包配置
    pkgs:
      # 日志模块包配置
      - path: ./liblogger_pkg.so  # 模块动态库路径
        enable_modules: [LoggerModule]  # 启用的模块列表

    # 模块参数配置
    modules:
      # 日志模块配置
      - name: LoggerModule  # 必须与代码中模块名一致
        log_lvl: TRACE      # 模块日志级别（开发时可用TRACE）
  • 配置了日志打印格式为[%c.%f][%A][%l][%t][%n][%G] %v，日志输出示例如下：
[2024-10-31 20:35:28.378443][Thursday][Info][126632][LoggerModule][logger_module.cc] Test info log

logger rotate file with sync（0.8.x版本不支持，最新main分支开始支持）

一个最基本的 cpp logger 示例，演示内容包括：

  • 如何使用 rotate_file 类型 Log 后端并了解其配置项；
  • 如何配置相关配置选项以开启定期落盘机制，保证数据完整性；
对应的启动配置文件
aimrt:  # AIMRT框架根配置节点
  # 日志系统配置
  log:
    # 核心日志级别（框架自身日志输出级别）
    # 可选值（区分大小写）：
    #   TRACE   - 最详细跟踪信息（开发调试用）
    #   DEBUG   - 调试信息
    #   INFO    - 常规运行信息（推荐生产环境使用）
    #   WARN    - 警告信息
    #   ERROR   - 错误信息
    #   FATAL   - 致命错误
    #   OFF     - 关闭所有日志
    core_lvl: INFO  # 当前设置为INFO级别

    # 日志输出后端配置（支持多后端同时输出）
    backends:
      # 控制台输出配置（实时输出）
      - type: console  # 标准控制台输出

      # 轮转文件输出配置（持久化存储）
      - type: rotate_file  # 支持日志文件轮转
        options:
          path: ./log  # 日志存储目录（相对路径）
          filename: examples_cpp_logger_rotate_file.log  # 日志文件名
          max_file_size_m: 4  # 单个文件最大4MB
          max_file_num: 10  # 最多保留10个历史文件

          # 日志同步配置（确保日志完整性）
          enable_sync: true  # 启用定期同步
          sync_interval_ms: 5000  # 每5秒同步到磁盘
          sync_executor_name: sync_timer_executor  # 使用专用执行器

  # 执行器（线程池）配置
  executor:
    executors:
      # 工作执行器（处理业务逻辑）
      - name: work_executor
        type: simple_thread  # 简单线程模式

      # 日志同步定时器执行器
      - name: sync_timer_executor
        type: asio_thread

  # 模块系统配置
  module:
    # 动态模块包配置
    pkgs:
      - path: ./liblogger_pkg.so  # 模块动态库路径
        enable_modules: [LoggerModule]  # 启用的模块列表

    # 模块参数配置
    modules:
      - name: LoggerModule  # 模块名称（需与代码一致）
        log_lvl: TRACE  # 模块日志级别（开发调试用TRACE）
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