CANOpen网络最多支持127个节点，包括MNT主站控制、SYNC同步、EMERGENCY紧急、TIME时钟同步及PDO、SDO数据交换等报文。主站通过SYNC触发PDO发送，从站通过EMERGENCY报告异常，TIME报文同步时钟，SDO读写对象字典，MT Error Control监控从站状态。代码在def.h和states.c中处理报文。
CANOpen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）、同步报文（SYNC）、紧急报文（EMERGENCY）、时间戳（TIME）、过程数据对象（PDO）、服务数据对象（SDO）、节点状态报文（NMT Err Control）
7位的节点号则表明CANOpen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站），下表给出了各报文的COB-ID范围。
MNT命令为最高优先级报文，由CANOpen主站发出，用以更改从节点的运行状态。
SYNC报文定期由CANOpen主站发出，所
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