CANOpen报文类型

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CANOpen网络最多支持127个节点,包括MNT主站控制、SYNC同步、EMERGENCY紧急、TIME时钟同步及PDO、SDO数据交换等报文。主站通过SYNC触发PDO发送,从站通过EMERGENCY报告异常,TIME报文同步时钟,SDO读写对象字典,MT Error Control监控从站状态。代码在def.h和states.c中处理报文。
摘要由CSDN通过智能技术生成
      CANOpen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码,后7比特为节点号,重命名为通讯对象标识符(COB-ID)。
功能码将所有的报文分为7个优先级,按照优先级从高至低依次为:网络命令报文(NMT)、同步报文(SYNC)、紧急报文(EMERGENCY)、时间戳(TIME)、过程数据对象(PDO)、服务数据对象(SDO)、节点状态报文(NMT Err Control)

7位的节点号则表明CANOpen网络最多可支持127个节点共存(0号节点为主站),下表给出了各报文的COB-ID范围。

MNT命令为最高优先级报文,由CANOpen主站发出,用以更改从节点的运行状态。

SYNC报文定期由CANOpen主站发出,所

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