canopen 报文格式_CANopen协议介绍

1.CANopen协议简介

从OSI 网络模型的角度来看，CAN总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层)，而在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件或固件。

同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，因此需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。

CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)

定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲， CANopen 协议被认为是在基于CAN

的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。

在OSI 模型中， CAN标准、CANopen协议之间的关系如图 1-1所示。

图1-1  CAN标准、CANopen协议在OSI网络模型中的位