ARM的异常处理

经典ARM微处理器包括7种异常：

1、 复位异常

2、 未定义指令异常

3、 软件中断异常

4、 预取指令异常

5、 数据异常

6、 IRQ（中断）

7、 FIQ（快速中断）

异常，单片机为中断，笼统来讲可以把异常类似的看作中断，本质上两者还是有区别的。异常/中断是硬件和软件进行异步工作的一种方式。

经典ARM微处理器发生异常时，ARM微处理器会自动调用预先写好的异常处理程序。为了让ARM核能自动的调用异常处理程序，必须规定一个位置，存放异常处理程序入口。ARM微处理器设计者把7种异常的入口放到一起，称为异常向量表，每种异常在异常向量表种占4个字节。如下图所示：

图：ARM异常向量表

异常向量表占32个字节，其中有一个预留的（0x14），ARM异常向量表地址默认在地址0，有些处理器可以设置为0xFFFF0000地址处，具体要看CPU手册。由于每个异常入口在向量表中只有4个字节，所以在异常向量表中每种异常都只放一条ARM跳转指令（发生异常后，处理器自动切换到ARM状体），跳转到对应的异常处理程序处继续执行。

当异常发生时，硬件自动做如下动作：

图：ARM异常发生时硬件做哪些工作

看到这里我们回想一个问题：

1、 为什么ARM微处理器用户和系统模式没有SPSR寄存器，而其他5种异常模式却有SPSR寄存器？

异常发生后，ARM微处理器会自动进入到ARM状体，并且自动切换到异常对应的模式运行。这就需要修改CPSR寄存器（T位，Mode位），我们都知道，当异常处理程序执行完毕后我们需要恢复“现场”，即将相关寄存器恢复到异常发生前的值，以保证之前的代码依然能够正确执行。同样，CPSR也需要恢复到异常发生前的值，所以硬件在修改CPSR之前需要先保存其值，ARM就为每种异常模式设计了一个SPSR寄存器，用于异常发生时保存CPSR寄存器的值，保证异常处理完毕能恢复其值。

同理，用户和系统模式只能通过指令主动切换到该模式，不会由硬件通过异常自动进入，也就不需要硬件备份CPSR寄存器的值，所以没必要设计一个SPSR寄存器。

2、为什么每种异常模式都有一个物理上独立的R14/LR寄存器？

异常发生后，ARM微处理器会自动跳转到异常入口（向量）处执行代码，当异常处理完毕，需要返回到之前发生异常的地方继续执行代码，如何知道之前在哪个地址执行代码呢？

异常发生时，在跳转到异常入口前，需要保存PC寄存器的值，PC是取指的地址，也就间接的代表着执行位置，为了在硬件修改PC前保存PC，所以设计者为每种异常模式设计了一个物理上独立的R14/LR寄存器，用于保存返回地址。

异常返回：

异常发生时，ARM微处理器会自动做些保护现场的工作，但是返回时完全靠软件来处理。

ARM异常处理完毕，软件需要做：

1、 恢复CPSR寄存器的值

2、 根据R14/LR寄存器恢复PC的值

异常向量表能放哪些指令？

图：异常向量表中可以放哪些ARM指令

如上图，异常向量表中通常存放一条ARM跳转指令。放不同的指令，有不同的限制。比如使用mov指令，异常程序地址必须以8位图立即数的形式给出，这样异常处理程序地址必须固定；使用B指令只能相对跳转32M Bytes的范围内；使用LDR加载指令时，其偏移量只能使用立即数的形式，加载范围是4K字节。放那种指令需要根据自己系统需要。

异常发生后到异常处理程序返回的大致流程：

图：ARM异常处理流程示例

异常优先级：

图：ARM异常优先级

ARM中断：

ARM有两种中断，FIQ快速中断，IRQ中断，FIQ优先级高于IRQ。ARM微处理器有两个中断触发脚，对应的脚上是低电平时，触发相应的中断，如果ARM核没有关闭该中断，则处理器响应该中断，执行对应的中断处理程序。

图：ARM中断框图

FIQ vs IRQ：

图:FIQ vs IRQ

ARM异常处理程序返回指令：

图：ARM异常返回指令参考