unity随笔（2）——物理系统

1. 物理引擎基本概念

1.1刚体Rigidbody

挂载了Rigidbody组件的物体会受物体引擎的控制

若要让角色完全受脚本直接控制，但同时又不让角色被触发器检测到，可以使用Kinematic（动力学）

1.2休眠

当物体运动已经慢于一定的阈值，并保持一定时间，物体就会进入休眠状态，物理引擎也不会反复计算物体运动，多数情况，刚体的休眠和唤醒都是自动进行的。

个别情况无法自动唤醒：

一个稳定放在地面且带有刚体组件的物体，在地面被移除后，物体任然悬挂在空中，遇到这种情况，可以在脚本中使用WakeUp()方法将其唤醒

1.3碰撞体

一个复杂的模型可以通过建立多个子物体构成，达到于实际物体更接近，使用添加子物体碰撞体或组合碰撞体，可以更方便调节旋转和偏移。要注意的是，只在父物体上添加刚体，子物体上不要添加刚体组件。

基本碰撞体不支持非等比例缩放。

1.4物理材质

通过物理材质（Physics Materials）设置物体表面的摩擦系数和弹性，使得碰撞体交互时更加真实。

1.5触发器

碰撞体组件勾选Is Trigger，就可以变成触发器。

触发事件需要两个物体至少有一个带有刚体（可以是动力学刚体）

1.6层

层的概念对物理系统有很多意义。

如：玩家发射的子弹只对敌人有影响，而不会碰撞到友方，此时就可以指定两层之间是否发生碰撞，形成一个Layer Collision Maxtrix（层碰撞矩阵）。

1.7物理关节

关节总是限制一类运动的自由度，允许另外一类运动的自由度

2.物理系统脚本编程

2.1获取刚体

Rigidbody rigid;
void Start()
{
    rigid=GetComponent<Rigidbody>();//rigid后续经常使用
}

2.2施加作用力

void Update()
{
    if(Input.GetButtonDown("Jump")//按下Jump键
    {
        rigid.AddForce(new Vector3(0,100,0);//对刚体施加一个向上的力，大小为100
    }
}

2.3修改速度

Vector3 vel = rigid.velocity;//获取当前物体速度
rigid.velocity = vel + new Vector3(0,0,1);//将当前速度沿z轴增加1m/s

施加力会让物体产生加速度，而修改速度会直接跳过加速度

如：实现二段跳

若施加力来实现二段跳，物体下落有一定速度，当再次施加力，让物体向上运动时，需要抵消下落得速度，就得保证向上的力足够大，否则之后减缓下落。

若修改速度来实现二段跳，在按下jump键时，将物体在y轴的速度设置为0，然后再施加向上的力。

void Update()
{
    if(Input.GetButtonDown("Jump"))
    {
        rigid.velocity = new Vector3(rigid.velocity.x,0,rigid.velocity.z);
        rigid.AddForce(new Vector3(0,100,0);
    }
}

这样处理，无论物体是出于下降还是上升阶段，都会有比较好的多次跳跃效果。

2.4射线的使用

射线（Ray）包含origin（起点）和direction（方向），都是Vector3类型，前者一个是坐标，后者是一个表示方向的向量。

发射射线：

Physics.Raycast()和Physics.RaycastAll()

重载：

bool Raycast(Vector3 origin, Vector3 direction);
bool Raycast(Vector3 origin, Vector3 direction, float maxDistance);//maxDistance最远距离
bool Raycast(Vector3 origin, Vector3 direction, float maxDistance, int layerMask);//layerMask所在图层

另一种形式，先将射线数据对象先单独创建出来，没实际区别

bool Raycast(Ray ray, out RaycastHit hitInfo);
bool Raycast(Vector3 origin, Vector3 direction,out RaycastHit hitInfo);
bool Raycast(Ray ray, out RaycastHit hitInfo,float maxDistance);
bool Raycast(Ray ray, out RaycastHit hitInfo,float maxDistance,int layerMask);

Ray有多种创建方法：

Ray ray=new Ray(Vector3.zero,Vector3.up)//创建从原点向上的射线

Vector2 mousePos=Input.mousePosition;//获取当前鼠标指针在屏幕上的位置
Ray ray2=Camera.main.ScreenPointToRay(mousePos);//起点是相机位置，方向指向鼠标指针所在的点

Physics.Raycast(ray,1000,LayerMask.GetMask("Default"));//发射ray，距离1000，层为“默认”

RaycastHit的参数hitInfo保存着详细的碰撞信息

综合1用法演示如下：

void TestRay()
{
    RaycastHit hitInfo;//保存碰撞信息
    if(Physics.Raycast(transform.position,Vector3.forward,out hitInfo)
    {//发射射线
        Vector3 point = hitInfo.position;//获取碰撞点的坐标
        Collider coll = hitInfo.collider;//获取对方的碰撞体
        Transform trans = hitInfo.transform;//获取碰撞的Tansform组件
        string name = coll.gameObject.name;//获取对方物体名称
        Vector3 normal = hitInfo.normal;//获取碰撞点法线向量
    }
}

其他形状的射线重载

//  球形射线：
bool SphereCast(Ray ray, float radius);
bool SphereCast(Ray ray, float radius, out RaycastHit hitInfo);

//  盒子射线：
bool BoxCast(Vector3 center, Vector3 halfExtents, Vector3 direction);
bool BoxCast(Vector3 center, Vector3 halfExtents, Vector3 direction, out 
RaycastHit hitInfo, Quaternion orientation);

//  胶囊体射线：
bool CapsuleCast(Vector3 point1, Vector3 point2, float radius, Vector3 direction);
bool CapsuleCast(Vector3 point1, Vector3 point2, float radius, Vector3 direction, 
out RaycastHit hitInfo, float maxDistance);

使用Physics.RaycastAll()函数可以获取到射线沿途碰到的所有碰撞信息，该函数的返回值是RaycastHit数组。

有时需要检测一个空间范围，例如炸弹爆炸时，范围10米之内的物体都会受到波及，那么这里需要的就不是一条射线，而是一个半径为10米的球形区域。物理系统也提供了这类函数，它们均以Physics.Overlap开头，列举如下。RaycastHit[] RaycastAll(Ray ray, float maxDistance);
RaycastHit[] RaycastAll(Vector3 origin, Vector3 direction, float maxDistance);
RaycastHit[] RaycastAll(Ray ray, float maxDistance, int layerMask);
RaycastHit[] RaycastAll(Ray ray);

区域覆盖型射线（Overlap）

有时需要检测一个空间范围，例如炸弹爆炸时，范围之内的物体都会受到波及，那么这里需要的就不是一条射线，而是一个球形区域。物理系统也提供了这类函数，它们均以Physics.Overlap开头，列举如下。返回的一个数组。

Collider[] OverlapBox(Vector3 center, Vector3 halfExtents, Quaternion 
orientation, int layerMask);
Collider[] OverlapCapsule(Vector3 point0, Vector3 point1, float radius, int 
layerMask);
Collider[] OverlapSphere(Vector3 position, float radius, int layerMask);

射线调试

使用Debug.DrawLine()函数和Debug.DrawRay()函数，将看不见的射线以可视化的形式表现出来，方便查看参数是否正确。该辅助线仅在编辑器的场景窗口中可见，常规用法如下：

void DrawLine(Vector3 start, Vector3 end, Color color);
void DrawLine(Vector3 start, Vector3 end, Color color, float duration);

void DrawRay(Vector3 start, Vector3 dir, Color color);
void DrawRay(Vector3 start, Vector3 dir, Color color, float duration);

DrawLine()方法用的是起点和终点

DrawLine(起点, 起点+方向向量.normalized * 长度, Color.red);
//其中nomalized是将向量标准化，即方向不变长度变为1

2.5层和层遮罩

若只想让射线检测到指定层，如只检测到地面，玩家和障碍物，代码如下：

int mask=layerMask.GetMask("Ground","Player","Obstacle");
if(Physics.Raycast(transform.position,Vector3.forward,mask)
{
    //执行语句
}

如果让mask表示这三层以外的层，则用一个二进制的取反运算即可，方法如下：

mask = ~mask;//英文波浪线表示二进制取反

LayerMask.NameToLayer();//将层名称转为层的整数
LayerMask.LayerToName();//将层的整数转为层名

2.6FixedUpdate()

Time.detlaTime用于获取两次Update之间的时间间隔

Time.fixedDetlaTime用于获取两次FixedUpdate之间的时间间隔

有时候由于设备运行不流畅导致Time.detlaTime相差太大

但Time.fixedDetlaTime不会，Time.fixedDetlaTime一般会是一个固定值（默认为0.02秒）

FixedUpdate()可以用来解决碰撞未及时检测和检测不到问题

当设备卡顿时，错过运行时刻，FixedUpdate()会在下一个运行时刻补上之前未运行的

有时使用放在Update中的相机跟随方法，在跟随对象运动过快时，相机会出现抖动现象。

针对物理移动（因速度和受力产生的运动）的刚体，只要将跟随相机的移动编写到FixedUpdate()里，抖动问题就会消失。

2.7修改角速度

修改刚体的角速度可让刚体旋转

void Update()
{
    if(Input.GetKeyDown(KeyCode.R)
    {
        rigid.angularVelocity = new Vector3(0,60,0);
    }
}

由于刚体具有角阻尼，在没有接触其他物体的情况下，旋转会慢慢停下

2.8质心

质心就像现实世界的重心一样

通过改变质心，可以做出不倒翁的模型

void Start()
{
    rigid=GetComponent<Rigidbody>();
    rigid.centerOfMass = new Vector3(0,-1,0);//设置centerOfMass就可以指定重心了
}

如果受力方向通过了物体的质心，物体就不会获得角速度，若错过了质心，那么物体就会有旋转的趋势

2.9更多施加力的方法

函数AddForce()施加力时，就是从物体的质心位置施加的

以下函数可以在不同位置施加力

void AddForceAtPosition(Vector3 force,Vector3 position);
void AddForceAtPosition(Vector3 force,Vector3 position,ForceMode mode);
//force施加的力，用向量表示，position施加力的位置，ForceMode力的模式，是一个枚举类型

ForceMode定义如下

public enum ForceMode
{
    Force=0,//持续施加力
    Impulse=1,//瞬间爆发力
    VelocityChange=2,//瞬间改变刚体速度，不考虑物理质量
    Acceleration=5//直接改变加速度，不考虑物体质量
}