自动驾驶关键技术（一）：时间敏感网络TSN

1. 概述

众所周知，通用以太网是以非同步方式工作的，网络中任何设备都可以随时发送数据，因此在数据的传输时间上既不精准，也不确定。同时，广播数据或视频等大规模数据的传输，也会因网络负载的增加而导致通讯的延迟甚至瘫痪。因此，通用以太网技术仅仅是解决了许多设备共享网络基础设施和数据连接的问题，但却并没有很好的实现设备之间实时、确定和可靠的数据传输。

2006年，IEEE802.1工作组成立AVB音频视频桥接任务组，并在随后的几年里成功解决了音频视频网络中数据实时同步传输的问题。这一点立刻受到来自汽车和工业等领域人士的关注。2012年，AVB任务组在其章程中扩大了时间确定性以太网的应用需求和适用范围，并同时将任务组名称改为现在的TSN任务组。

TSN（Time-Sensitive Networking）是在非确定的以太网中实现确定性最小时延的协议族，是IEEE 802.1开发的一套协议标准，为以太网协议的数据链路层提供一套通用的时间敏感机制，为标准以太网提供了确定性和可靠性。
TSN是关于以太网通讯协议模型中的数据链路层（MAC层）的协议标准。TSN是一套协议标准，而不是一种协议，即，TSN为MAC层提供一套通用的时间敏感机制，在确保以太网数据通讯的时间确定性的同时，为不同协议网络之间的互操作提供了可能性。

TSN能实现时间敏感性（对实时性要求高）数据和非时间敏感性数据在同一网络的传输，即TSN可以与非 TSN 设备互操作，但确定性通信仅可在启用 TSN 的设备之间进行。
TSN协议族本身具有很高的灵活性，用户可以根据应用的具体需求来选择相应的协议组合。TSN标准有许多协议还在制定中，不过这并不妨碍TSN在汽车领域的应用，只要有TSN的核心组件即可投入使用。TSN有4个核心组件，分别是时间同步、低延迟、可靠性和资源管理。

2. TSN协议族

TSN协议族包含了时钟同步、低延迟（数据调度及流量整形）、可靠性、资源管理这四个类别的子协议。

2.1 时钟同步

所有通信问题均基于时钟，确保时钟同步精度是最为基础的问题，TSN工作组开发基于IEEE1588的时钟，并制定新的标准IEEE802.1AS-Rev，它用于实现高精度的时钟同步。

• AS – 时钟同步

IEEE1588协议，又称PTP（precise time protocol，精确时间协议），可以达到亚微秒级别时间同步精度。
PTP的主要原理是延时响应机制（Delay