毫米波雷达系列（六）：4D成像毫米波雷达产品汇总（1/3）

1. 前言

2020年9月，大陆发布成像雷达大陆 ARS540，从此，雷达进入4D成像时代。通过生成相对密集的点云，毫米波雷达也从仅对外输出少量目标，变为能够更精细的刻画周围环境。一时间，4D成像毫米波雷达成为自动驾驶开发圈争相追捧的明星。

不过，由于成本较高，再加上另一个“更红的”明星同一时间冉冉升起，在之后的2年里，4D成像毫米波雷达除了在宝马、飞凡R7、路特斯等少量车型上上车之外，并没有人们当初想象中大规模上车，显得有些冷落。

时间来到2023年初，在毫米波雷达圈突然传出了一个爆炸的新闻。一向diss雷达技术的特斯拉，居然在FCC美国联邦通信委员会中，注册了一款4D毫米波雷达，并提交了详细的合规测试报告。至此，4D成像毫米波雷达又被拉回到公众视野，甚至一时间，“4D成像毫米波雷达能否取代激光雷达”的讨论，不绝于耳。

前面文章分析了4D毫米波雷达的基本概念和优劣势，接下来3篇文章，会简要梳理一下国内外主要的毫米波雷达厂家在4D成像雷达的布局，雷达产品的基本方案和主要特点。从市场产品布局的角度，尝试分析一下4D成像毫米波雷达未来的发展趋势。

1. 本篇：国外传统雷达厂商的4D成像雷达产品
2. 第二篇：国内雷达厂商的4D成像雷达产品
3. 第三篇：新型雷达方案厂商的4D成像雷达产品，以及发展趋势总结

2. 大陆：ARS540

ARS540是大陆第五代长距雷达的高配版本，在宝马的 iX 纯电动 SUV上量产。

平时也经常听到ARS548，其实ARS548和ARS540硬件相同，是ARS540的工业版本。ARS548使用特定的固件可以应用于其他各种工业场景。

2.1 系统架构

• MMIC和天线：4*MR3003（NXP），12T16R，腔体波导天线。

图片来源：赵孔瑞

• 处理器：XAZU5E

2.2 性能指标

• 距离（范围、精度、分辨率）：300m，0.15m，0.22m
• 速度（范围、精度、分辨率）：-400~+200kph，±0.1kph，0.35kph
• 水平角（范围、精度、分辨率）：±50°，±0.1°~±0.5°，1.2°~1.68°
• 俯仰角（范围、精度、分辨率）：±9°，±0.1°，2.3°

2.3 主要特点

ARS540是全球第一款采用波导腔体天线的4D成像毫米波雷达，这种天线的优势是可以增大辐射效率，提高探测距离，缩减雷达面积。不过，这种天线对于加工精度要求高，成本高。

ARS540具备192个虚拟通道，其等效面阵和雨天感知效果如下：

图片来源：叶融茶归

2.4 结构方案

3. ZF：FRGen21

采埃孚的FRGen21 Premium雷达，在飞凡R7首发量产。

3.1 系统架构

• MMIC和天线：4 * AWR2243P，12T16R，微带阵列天线。

• 处理器：XAZU3EG

3.2 性能指标

3.3 结构方案

4. BOSCH：FR5CU

4.1 系统架构

• MMIC和天线：5 * RXS8160PL（Infineon SiGe BICMOS），8T16R，微带梳状天线。

• 处理器：2 * TC397（Aurix-2G，L- / XL-Device）
• 电源：2 * RB System ASIC CS520

4.2 性能指标

BOSCH使用Infineon SiGe BICMOS MMIC，相对于比TI的RFCMOS芯片，Infineon的SiGe BICMOS具备更高的发送功率，更低的接收噪声，以及更好的信噪比。

4.3 结构方案

接插件: 8 Pins (AK2) + 2 Pins (H-MDT，以太网接口)

5. 安波福：FLR4+和FLR7HD

5.1 系统架构

FLR4+是2级联版本，FLR7HD是4级联版本。

• MMIC和天线：2 * TEF8232，4 * TEF8232，空气波导天线（SIW缝隙天线）
• 处理器：S32R45

5.2 性能指标

FLR4+：

• 距离（范围、精度、分辨率）：300m, ±0.12m, 0.2m
• 速度（范围、精度、分辨率）：30m/s, ±0.05m/s, 0.07m/s
• 俯仰角（范围、精度、分辨率）：±15°, ±0.5°, 2.4°
• 水平角（范围、精度、分辨率）：±60°, ±0.2°, 1.4°

FLR7HD：

• 距离（范围、精度、分辨率）：366m, ±0.06m, 0.15m
• 速度（范围、精度、分辨率）：30m/s, ±0.05m/s, 0.06m/s
• 俯仰角（范围、精度、分辨率）：±22°, ±0.2°, 1.3°
• 水平角（范围、精度、分辨率）：±60°, ±0.1°, 0.8°

安波福4D毫米波雷达采用了空气波导天线，空气波导天线也是波导天线的一种。类似于大陆ARS540采用的腔体波导天线，空气波导天线也有更大的辐射效率，可以实现更小的雷达体积，制造成本也较高。

5.3 结构方案

6. 特斯拉

6.1 系统架构

• MMIC和天线：2*AWR2243，6T8R，非均匀稀疏阵，微带梳状天线；

• 处理器：XA7Z020-CLG400（Artix™-7 FPGA，2*ARM A9）；

6.2 性能特点

支持三种扫频模式，最大扫频带宽700MHz，帧周期约67ms（15Hz）。在8个接收通道中，2和3通道天线间距较小，增益低，波束宽，主要用于近距离扫描。其他通道是是间距较大的均匀阵，增益高，波束窄，用于远距离扫描。

具体检测性能指标还未公开。

6.3 结构方案

雷达有两块电路板，一块是天线板，一块是信号处理板。

天线板：

信号处理板：

参考：https://www.teslarati.com/tesla-hardware-4-hd-radar-first-look-photos/

7. 其他

• 海拉：宣布和傲酷合作开发4D成像毫米波雷达。
• 维宁尔：与 Arbe 达成合作，计划共同开发车规级 4D 成像毫米波雷达。
• 法雷奥：在考虑基于Arbe雷达芯片开发下一代雷达系统。

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我是雪岭飞花，汽车行业24年开发经验，自动驾驶行业发展的见证者和参与者，自动驾驶感知和控制系统资深专家。做有深度、高质量的技术分享，推动自动驾驶技术的普及和发展。

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