1. 前言
2020年9月,大陆发布成像雷达大陆 ARS540,从此,雷达进入4D成像时代。通过生成相对密集的点云,毫米波雷达也从仅对外输出少量目标,变为能够更精细的刻画周围环境。一时间,4D成像毫米波雷达成为自动驾驶开发圈争相追捧的明星。
不过,由于成本较高,再加上另一个“更红的”明星同一时间冉冉升起,在之后的2年里,4D成像毫米波雷达除了在宝马、飞凡R7、路特斯等少量车型上上车之外,并没有人们当初想象中大规模上车,显得有些冷落。
时间来到2023年初,在毫米波雷达圈突然传出了一个爆炸的新闻。一向diss雷达技术的特斯拉,居然在FCC美国联邦通信委员会中,注册了一款4D毫米波雷达,并提交了详细的合规测试报告。至此,4D成像毫米波雷达又被拉回到公众视野,甚至一时间,“4D成像毫米波雷达能否取代激光雷达”的讨论,不绝于耳。
前面文章分析了4D毫米波雷达的基本概念和优劣势,接下来3篇文章,会简要梳理一下国内外主要的毫米波雷达厂家在4D成像雷达的布局,雷达产品的基本方案和主要特点。从市场产品布局的角度,尝试分析一下4D成像毫米波雷达未来的发展趋势。
- 本篇:国外传统雷达厂商的4D成像雷达产品
- 第二篇:国内雷达厂商的4D成像雷达产品
- 第三篇:新型雷达方案厂商的4D成像雷达产品,以及发展趋势总结
2. 大陆:ARS540
ARS540是大陆第五代长距雷达的高配版本,在宝马的 iX 纯电动 SUV上量产。
平时也经常听到ARS548,其实ARS548和ARS540硬件相同,是ARS540的工业版本。ARS548使用特定的固件可以应用于其他各种工业场景。
2.1 系统架构
- MMIC和天线:4*MR3003(NXP),12T16R,腔体波导天线。
图片来源:赵孔瑞
- 处理器:XAZU5E
2.2 性能指标
- 距离(范围、精度、分辨率):300m,0.15m,0.22m
- 速度(范围、精度、分辨率):-400~+200kph,±0.1kph,0.35kph
- 水平角(范围、精度、分辨率):±50°,±0.1°~±0.5°,1.2°~1.68°
- 俯仰角(范围、精度、分辨率):±9°,±0.1°,2.3°
2.3 主要特点
ARS540是全球第一款采用波导腔体天线的4D成像毫米波雷达,这种天线的优势是可以增大辐射效率,提高探测距离,缩减雷达面积。不过,这种天线对于加工精度要求高,成本高。
ARS540具备192个虚拟通道,其等效面阵和雨天感知效果如下:
图片来源:叶融茶归
2.4 结构方案
3. ZF:FRGen21
采埃孚的FRGen21 Premium雷达,在飞凡R7首发量产。
3.1 系统架构
- MMIC和天线:4 * AWR2243P,12T16R,微带阵列天线。
- 处理器:XAZU3EG
3.2 性能指标
3.3 结构方案
4. BOSCH:FR5CU
4.1 系统架构
- MMIC和天线:5 * RXS8160PL(Infineon SiGe BICMOS),8T16R,微带梳状天线。
- 处理器:2 * TC397(Aurix-2G,L- / XL-Device)
- 电源:2 * RB System ASIC CS520
4.2 性能指标
BOSCH使用Infineon SiGe BICMOS MMIC,相对于比TI的RFCMOS芯片,Infineon的SiGe BICMOS具备更高的发送功率,更低的接收噪声,以及更好的信噪比。
4.3 结构方案
接插件: 8 Pins (AK2) + 2 Pins (H-MDT,以太网接口)
5. 安波福:FLR4+和FLR7HD
5.1 系统架构
FLR4+是2级联版本,FLR7HD是4级联版本。
- MMIC和天线:2 * TEF8232,4 * TEF8232,空气波导天线(SIW缝隙天线)
- 处理器:S32R45
5.2 性能指标
FLR4+:
- 距离(范围、精度、分辨率):300m, ±0.12m, 0.2m
- 速度(范围、精度、分辨率):30m/s, ±0.05m/s, 0.07m/s
- 俯仰角(范围、精度、分辨率):±15°, ±0.5°, 2.4°
- 水平角(范围、精度、分辨率):±60°, ±0.2°, 1.4°
FLR7HD:
- 距离(范围、精度、分辨率):366m, ±0.06m, 0.15m
- 速度(范围、精度、分辨率):30m/s, ±0.05m/s, 0.06m/s
- 俯仰角(范围、精度、分辨率):±22°, ±0.2°, 1.3°
- 水平角(范围、精度、分辨率):±60°, ±0.1°, 0.8°
安波福4D毫米波雷达采用了空气波导天线,空气波导天线也是波导天线的一种。类似于大陆ARS540采用的腔体波导天线,空气波导天线也有更大的辐射效率,可以实现更小的雷达体积,制造成本也较高。
5.3 结构方案
6. 特斯拉
6.1 系统架构
- MMIC和天线:2*AWR2243,6T8R,非均匀稀疏阵,微带梳状天线;
- 处理器:XA7Z020-CLG400(Artix™-7 FPGA,2*ARM A9);
6.2 性能特点
支持三种扫频模式,最大扫频带宽700MHz,帧周期约67ms(15Hz)。在8个接收通道中,2和3通道天线间距较小,增益低,波束宽,主要用于近距离扫描。其他通道是是间距较大的均匀阵,增益高,波束窄,用于远距离扫描。
具体检测性能指标还未公开。
6.3 结构方案
雷达有两块电路板,一块是天线板,一块是信号处理板。
天线板:
信号处理板:
参考:https://www.teslarati.com/tesla-hardware-4-hd-radar-first-look-photos/
7. 其他
- 海拉:宣布和傲酷合作开发4D成像毫米波雷达。
- 维宁尔:与 Arbe 达成合作,计划共同开发车规级 4D 成像毫米波雷达。
- 法雷奥:在考虑基于Arbe雷达芯片开发下一代雷达系统。
我是雪岭飞花,汽车行业24年开发经验,自动驾驶行业发展的见证者和参与者,自动驾驶感知和控制系统资深专家。做有深度、高质量的技术分享,推动自动驾驶技术的普及和发展。
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