毫米波雷达系列（八）：4D成像毫米波雷达产品汇总（3/3）

雪岭飞花

已于 2024-04-02 09:25:22 修改

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分类专栏：车载毫米波雷达文章标签：人工智能汽车自动驾驶

于 2024-03-31 20:47:08 首次发布

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前面文章分析了4D毫米波雷达的基本概念和优劣势，接下来3篇文章，简要梳理一下国内外主要的毫米波雷达厂家在4D成像雷达的布局，雷达产品的基本方案和主要特点。从市场产品布局的角度，尝试分析一下4D成像毫米波雷达未来的发展趋势。

第一篇：国外传统雷达厂商的4D成像雷达产品；
第二篇：国内雷达厂商的4D成像雷达产品；
第三篇：新型雷达方案厂商的4D成像雷达产品；

本篇是第三篇。

所谓的新型雷达方案，分为两类：

1）研发全新的4D成像雷达专用芯片组方案，将多发多收MMIC和处理器，集成在一套专用的芯片组中。采用该方案的代表企业：Arbe、Uhnder、Vayyar和Mobileye等。

2）开发4D成像雷达专用的软件，主要通过创新的软件方法，获得高性能的4D成像效果。采用该方案的代表企业：ZaDar、Oculii和BlueSpace等。

1.Arbe

Arbe公司于2015年成立，总部位于以色列特拉维夫。目前已经从Canaan Partners Israel、iAngel、360 Capital Partners、Catalyst CEL、AI Alliance、BAIC Capital（北汽产业投资有限公司）、MissionBlue Capital、O.G. Tech Ventures、Maniv Mobility、Taya Ventures和OurCrowd等投资者处筹集了5500万美元。

2018年，发布RF射频芯片组。2019年，发布Phoenix解决方案。2020年，发布专用雷达处理器。2022Q1，发布Lynx解决方案。

1.1 解决方案

Arbe解决方案是由一个芯片组构成，该芯片组是采用格罗方德半导体公司22nm射频CMOS工艺。

芯片组包括：

发送芯片，每个支持24个通道；
接收芯片，每个支持12个通道；
专用成像雷达处理芯片RPU，最多支持2个发射芯片与4个接收芯片，可实现最多48T48R的超大规模虚拟阵列；

基于该芯片组，可以开发两款雷达：

Phonenix：面向前雷达，2*发射芯片+4*接收芯片+Arbe处理器，48发射通道*48接收通道=2304虚拟通道
Lynx：面向角雷达，1*发射芯片+1*接收芯片+Arbe处理器，24发射通道*12接收通道=288虚拟通道

1.2 前雷达Phoenix

性能指标：

Arbe的Phoenix（48T48R）和大陆ARS540（12T16R）相比，在探测距离、视场角、角分辨率等指标上性能相当。不过，Phoenix虚拟通道数更多，点云密度大约是后者的10倍。

检测效果：

1.3 角雷达Lynx

主要性能指标：测距：260m，FOV：140°，角分辨率：2.5°。

检测效果：

1.4 合作伙伴

Arbe与全球多家整车厂、Tier1、芯片公司展开了合作。

维宁尔/麦格纳：2022年10月，Arbe携手维宁尔（已被麦格纳收购）为车规级安全和高级驾驶辅助系统开发下一代雷达。选用Arbe的Phoenix和Lynx解决方案，计划于2023年中进入预生产阶段。
Qamcom：2021年1月11日，Arbe与瑞典公司Qamcom达成合作，将把4D成像雷达技术应用到卡车运输业、农业、采矿业、建筑业以及配送业。应用到工业机器人、安全部门和地面保护系统、无人机以及交通监控基础设施等领域。
现代汽车、法雷奥：建立了合作关系。
英伟达：Arbe的4D成像雷达解决方案被纳入NVIDIA DRIVE生态系统。

在中国市场，Arbe也在积极推进，其中：

经纬恒润：2022年底，Arbe获得经纬恒润首个商业订单，为后者提供34万个雷达芯片组，供2023年和2024年整车厂和自动驾驶项目应用，雷达解决方案将在2023年实现量产。
滴滴：在2023年上海车展期间，Arbe与威孚高科、滴滴自动驾驶货运公司KargoBot达成三方战略合作，共同推进4D成像雷达在自动驾驶领域的研发及商业化应用。
威孚高科：2023年7月，Arbe获得威孚高科千万美元订单。威孚高科开发基于Arbe解决方案的雷达系统，为整车厂以及交通运营等提供高性能的感知雷达系统，将在2023年中量产。
北汽集团：北汽集团在智能驾驶领域投资了Arbe，并且计划在L2+车型上，搭载恒润基于Arbe芯片的雷达产品。
AutoX：AutoX将Arbe的雷达技术整合到L4级自动驾驶出租车车队中，协助处理一些具有挑战性的城市道路场景，提升车辆的安全性。AutoX 预计将在5年内将40万个基于Arbe芯片的雷达，集成到 L4无人出租车队中。

Arbe预计上述客户能够在未来带来每年 40-100 万片的出货量。

2. Uhnder

Uhnder由ManjuHegde和CurtisDavis于2015年共同创立，公司总部位于德克萨斯州奥斯汀。至今，Uhnder在全球拥有250多名员工，在美国、加拿大、德国、印度和中国设有办事处。

2017年，Uhnder获得复星锐正资本投资。2020年，Uhnder完成C轮融资，吸引了众多战略投资方，其投资者包括森萨塔科技（SensataTechnologies）、麦格纳（Magna）、ACMECapital、洛克希德·马丁（LockheedMartin）、上汽集团（SAIC）、EDOM、TDKVentures、高通风险投资（QualcommVentures）等。

2.1 解决方案

2022年4月，Uhnder发布S80片上雷达芯片，并实现量产，这是全球首个采用DCM（数字编码调制）技术的数字成像雷达解决方案。

调频连续波（FMCW）：用模拟信号控制载波参量的变化，这种调制方式称为模拟调制。该方式是目前4D成像雷达的主流方案；
数字编码调制（DCM）：用数字信号控制载波信号的参量变化，这种调制方式称为数字调制。该方案通过多天线同时发射正交相位编码信号的方式，来探测目标的距离和速度。

S80采用台积电16/28纳米制程，尺寸仅一平方厘米左右。

S80集成射频前端、CPU、DSP处理器，单芯片物理通道数是12T16R，即192个虚拟通道。可以进行4级联，即48T64R，形成3072个虚拟通道。架构如下：

S80的关键参数：

2.3 数字雷达的特点

Uhnder数字雷达方案的主要优势是：

探测距离更远。探测车辆距离300m，探测行人距离150m。
分辨率更高。水平和垂直角分辨率做到1.5°，距离分辨率为7.5 cm，可以识别目标物体的细节，形成目标物的轮廓信息。
强弱目标分辨能力强。可以识别相邻很近的大目标旁边的小目标，比如停在隧道或者桥底下的车辆，或者在卡车后面突然横穿的儿童，以及沿着护栏边上骑行的行人。
速度分辨率达到0.01 m/s，能够更好地区分静止目标和动态目标。
抗干扰能力强。每台雷达发射的信号都有独特的扩频序列，从而识别不同雷达之间的信号，最大限度减少信号干扰。
功耗更低。

缺点：系统设计较为复杂、目前成本较高、动态范围可能会有损失等。

2.2 合作伙伴

麦格纳的ICON数字雷达搭载Uhnder的片上雷达芯片，部署在Fisker的Ocean车型上，2022年12月量产。

搭载的Fisker的Ocean汽车：

在中国，黑芝麻、楚航科技、欧菲光等先后宣布与Uhnder建立合作伙伴关系，其中，欧菲光开发的雷达产品已经交付中科云杉，实现数字感知雷达传感器解决方案。

2021年，Uhnder与招商局港口合作，为深圳智慧港口的自动驾驶卡车部署数字成像雷达解决方案。

3. Vayya

Vayyar成立于2011年。

Vayyar 自研了4D成像成像芯片(RoC)，该芯片包含数字和模拟射频组件，包括数字信号处理器 (DSP) 和用于复杂信号和图像处理的 MCU。

其中，射频组件在60或76-81GHz频率上运行，包含48个发射通道和 48个接收通道，形成了2304多个虚拟通道。芯片尺寸是4*4 cm，如下所示。

Vayyar产品主打养老监护、智慧家居、智慧零售、智能建筑、安防、自动驾驶等领域。

在自动驾驶领域，Vayyar目前主要专注于车载监控，例如驾驶员监测和乘员监测。未来Vayyar计划将他们的雷达概念引入短距的外部应用，例如BSD、RCTA和Front Corner Alert。

Vayyar是定位Tier2，向Tier1提出概念和参考设计，然后由Tier1为OEM集成交付。

4. Mobileye

Mobileye的4D成像毫米波雷达芯片组如下图所示，可以支持最大虚拟通道为48*48=2304个。

其中：

发射通道：4通道发射芯片，每个通道可控制两个天线阵列，6片可实现48个发射通道；
接收通道：6通道接收芯片，8片可实现48个接收通道；
处理器：11TOPS SOC。

Mobileye成像毫米波雷达的实际效果：

2023年1月，Mobileye宣布和台湾启碁科技（WNC）合作研发毫米波雷达，预计2025年量产。Mobileye更有可能作为Tier1直接提供雷达，而非作为Tier2提供雷达芯片。

在CES2024展览中，Mobileye介绍了最新的雷达进展，前雷达和角雷达如下。其中：

前雷达BSR：32T48R，共计1536个虚拟通道；
角雷达BSRC：16T24R，共计384个虚拟通道；

性能指标：

可以在远达237m处，稳定检测低矮的木质货物托架。

这个效果确实是非常惊艳了，激光雷达都很难做到。

（视频较大，无法上传，请参考原文）

本篇原文见：采用专用芯片的4D成像毫米波雷达：Arbe、UHNDER、Mobileye、Vayyar介绍Arbe、Uhnder、Vayyar和Mobileye等4D成像毫米波雷达的技术方案和主要产品。https://mp.weixin.qq.com/s/dZwyh61lDmR_l9iU8jb6SA

5. ZaDar

Zadar是4D毫米波成像雷达和雷达视觉与人工智能软件的开发商。
Zadar结合AI和ML处理技术，开发“软件定义成像雷达”（SDIR），采用自研的zVUE雷达操作系统。zVUE系统包含先进的数据处理引擎，能够检测和消除常见的雷达点云缺陷（例如多径反射Ghost），可以实现高清测绘、场景分割、目标聚类与跟踪、SLAM、传感器融合等功能。
Zadar基于zVUE雷达操作系统，开发了3款雷达（zPROX、zSIGNAL、zPRIME），并且，可以支持其他第三方雷达硬件平台。

Zadar的三个雷达产品（zPROX、zSIGNAL、zPRIME）：

性能指标：

5.1 zPROX

zPROX是一个小体积的近距4D成像雷达。

感知效果：

5.2 zSIGNAL

zSIGNAL是定位为全平台的4D成像雷达。

点云效果：

5.3 zPRIME

zPRIME是Zadar的SDIR系列中性能最高的产品，能够生成类似Lidar的点云。

zPRIME可以实现方位角和仰角均低至 0.4 度的分辨率，可以在密集环境中分离数百个静态和动态物体。

当需要远程检测时，例如在高速高速公路行驶中，zPRIME 可以检测到 800米以外的车辆。

Zadar 利用软件增强聚类和跟踪动态对象：

Zadar 算法利用软件实现场景静态/动态分割：

6. Oculii

傲酷（Oculii）与通用汽车、戴姆勒、海拉、现代摩比斯、松下、三星、维宁尔、吉利汽车、长城汽车、英飞凌、AutoX 等 Tier1 及多家国际主机厂、自动驾驶巨头等达成战略或投资合作，2021年10月，被安霸收购。

傲酷所研发人工智能虚拟孔径成像（VAI）算法，能够基于现有主流车规级标准芯片，使每个接收器在不同时间生成不同相位波形，通过插值和外推数据以形成更大的“虚拟孔径”，大幅提升雷达角分辨率。

傲酷有EAGLE（前雷达）和FALCON （角雷达）两个解决方案，采用TI的射频芯片。
性能指标如下：

感知效果：

00:26

7. BlueSpace

BlueSpace.ai是一家专门提供4D成像毫米波雷达、FMCW激光雷达等传感器的预测感知软件技术方案公司。
BlueSpace.ai的4D预测感知软件，可在单个CPU上以通用的方式，准确检测和预测所有物体的运动，无需事先训练且不依赖高清映射。可处理大量边缘案例，该软件能以全新可扩展方式实现，超高感知准确性和延迟性能。
BlueSpace.ai的算法可快速部署到4D成像雷达、FMCW LiDAR中，可以独立运行或无缝集成到现有AV堆栈中。

BlueSpace在2022CES的演示视频：