STM32F103c8t6 hal库 CubeMX CAN 回环测试

1.准备工作

准备一个stm32f103c8t6核心板，TTL转USB用于串口通信。

原理说明

回环测试就是MCU板子内部实现，不需要接外部CAN收发器（TJA1050）

2.CUBMAX配置工程

搜索并选定芯片stm32f103c8t6

配置时钟

调试工具sw

时钟树配置

配置工程名字等信息

最后配置CAN总线设置：分屏系数为9，时间配置5，2，1

配置CAN总线发送模式 选择Loopback

配置接收中断：

点击生成代码

3.编写CAN收发代码

在main.c定义CAN接收和发送消息变量

static CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;
static CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;

配置过滤器函数：（没有进行任何的过滤）

static void CANFilter_Config(void)
{
  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
 
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
	 printf("ConfigFilter is Failed\n");
    Error_Handler();
  }
	printf("ConfigFilter is success\n");
}

使能CAN中断接收函数

  if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK){
	  printf("CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING Fail\r\n");
	  Error_Handler();
  }
  printf("CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING success\r\n");

使能CAN总线

  if(HAL_CAN_Start(&hcan) !=HAL_OK){
	  printf("CAN start Fail\r\n");
	  Error_Handler();
  }
  printf("CAN start success\r\n"); 

全部放在while循环之前begin 和end之间

CAN发送代码

void CAN1_Send_Test(void)
{
	uint32_t CAN_TX_BOX=0;
	uint8_t data[8] ={0x01,0x02,0x03,0x04};
	TxMessage.IDE= CAN_ID_STD;
	TxMessage.StdId = 0x2222;
	TxMessage.RTR =CAN_RTR_DATA;
	TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxMessage.DLC = 4;
	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage, data,&CAN_TX_BOX) != HAL_OK){
		printf("CAN send test data fail! \r\n");
		Error_Handler();
	}
}

放在while循环里面，2s发送一次

CAN接收代码

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
    uint8_t data[8];
    HAL_StatusTypeDef status; 
    if (hcan->Instance == NULL){
        return;
    }
    status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data);
    if (status == HAL_OK) {
        printf("---> Data Received!\n");
        printf("RxMessage.StdId is 0x%08X\n", RxMessage.StdId);
        printf("data[0] is 0x%02X\n", data[0]);
        printf("data[1] is 0x%02X\n", data[1]);
        printf("data[2] is 0x%02X\n", data[2]);
        printf("data[3] is 0x%02X\n", data[3]);
        printf("<---\n");
    } else {
        printf("Failed to get CAN message, status: 0x%08X\n", status);
    }
}

最后运行测试！

测试结果

最后说一下遇到的问题

1.发送一直卡死在HAL_CAN_AddTxMessage函数 解决：

CAN发送卡死，HAL_CAN_AddTxMessage函数一直进入硬件错误中断问题-CSDN博客

2.CAN接收回调函数接收不了

主要是在发送函数HAL_CAN_AddTxMessage后面不能使用printf,要是使用的话，延迟一下在打印

不然CAN后调函数调用不了。