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本文详细介绍了ROS中的核心概念，包括节点(Node)、节点管理器(Master)以及Topic通信机制。节点是ROS中的基本执行单元，Master负责管理和协调节点。Topic作为ROS的主要通信方式，提供单向、异步的点对点数据传输。文章还讨论了Message，它是Topic内容的数据类型和格式标准。最后，列举了一些常见的ROS消息类型。
1. Node & Master
1.1 Node
在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。 从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常复杂，我们往往不会把所有功能都集中到一个node上，而会采用分布式的方式，把鸡蛋放到不同的篮子里。例如有一个node来控制底盘轮子的运动，有一个node驱动摄像头获取图像，有一个node驱动激光雷达，有一个node根据传感器信息进行路径规划……这样做可以降低程序发生崩溃的可能性，试想一下如果把所有功能都写到一个程序中，模块间的通信、异常处理将会很麻烦。
我们在1.4节打开了小海龟的运动程序和键盘控制程序，在1.5节同样启动了键盘运
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