ROS2简介

1.ros1存在的问题

（1）整个通信机制基于ros master ,一旦ros master主节点挂掉后，就会造成整个系统通信的异常，稳定性差。
（2）通信基于TCP实现，实时性差、系统开销大
（3）对Python3支持不友好，需要重新编译
（4）消息机制不兼容
（5）没有加密机制、安全性不高

2.ros1与ros2的架构对比

来个论文经典图，比较直观：


ros2新添加：
可用Python编写的Launch文件
多机器人协同通信支持
支持安全加密通信
同一个进程支持多个节点
使用ament进行包管理
支持Qos服务质量
支持节点生命周期管理
高效的进程间通信
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