ROS机器人操作系统(navigation)

最新推荐文章于 2024-08-08 14:32:36 发布

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分类专栏： ROS，让你爱上机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/lxy_2011/article/details/84668790

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ROS的Navigation Stack是路径规划的核心，包含move_base、costmap等组件。move_base是导航任务的中心，依赖于全局和局部规划器、代价地图等插件。costmap是代价地图，用于动态更新障碍物信息。map_server和amcl用于地图发布和机器人定位。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. Navigation Stack

1.1 Navigation Stack

Navigation Stack是一个ROS的metapackage，里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package，其中运行的算法都堪称经典。Navigation Stack的主要作用就是路径规划，通常是输入各传感器的数据，输出速度。一般我们的ROS都预装了Navigation。

Navigation Stack的源代码位于https://github.com/ros-planning/navigation，包括了以下几个package：