ubuntu+elasticfusion+realsenseD435

Ubuntu+ElasticFusion+realsenseD435https://blog.csdn.net/dongzid/article/details/85906109主要步骤按照该网站执行；

注意点：
1、Elasticfusion代码修改支持realsense2由于Elasticfusion是基于1代的realsense的，我们的设备是2代realsense，所以代码并不完全适用，我们需要先修改代码。根据github上的pull request：Upgrade librealsense 2 support and add Ubuntu 18.04 install script最好直接下载节点。
2、图中第4步非常重要，要把WITH REALSENSE变成on；
3、做完以上如果报错找不到device，需要修改librealsense\src\linux\backen-v4l2.cpp,有两处相同的代码处需要修改：
{ uvc_xu_control_query q = {static_cast<uint8_t>(xu.unit), control, UVC_GET_CUR, static_cast<uint16_t>(size), const_cast<uint8_t *>(data)};
添加： retry:
if(xioctl(_fd, UVCIOC_CTRL_QUERY, &q) < 0)
{添加： if(errno == EBUSY)
添加： goto retry;
if (errno == EIO || errno == EAGAIN) // TODO: Log?
return false;