Ubuntu 测试ElasticFusion 和Kintinuous

工作的过程一定要有记录，不然很快就会忘记。

本文主要记录我在测试ElasticFusion和Kintinuous时遇到的一些问题，感谢网络上同行们留下的记录和踩坑，基本都是参考大家的安装过程一步步走过来的。

软硬件配置

CPU：Intel® Core™ i7-7700 CPU @ 3.60GHz × 8 

内存：16G

GPU：GeForce GTX 1050Ti 

系统版本：Ubuntu16.04 LTS 64位

显卡驱动：NVIDIA-Linux-x86_64-396.18

CUDA版本: cuda 9.1

在电脑上跑ELasticFusion或者Kintinuous都是需要英伟达显卡驱动和CUDA环境的，所以装驱动和CUDA应该是第一步。

深度传感器：奥比中光（至于为啥不用Kinect，，，公司正好有个奥比中光，而节省的老大就说就用这个吧，，，）

环境配置

本文不强调安装NVIDIA显卡驱动和CUDA环境配置的过程，不过的确给我带来了很多的麻烦，实际上花了2个工作日的时间，中途电脑多次打不开，循环登录，lightgdm崩溃之类的问题，但保持好的心态和坚定解决问题的决心很重要。如果你在这里就放弃了，那很多时候都走不下去。

安装NVIDIA驱动有多种方式：

一种是添加源，通过apt添加源的形式安装（就是sudo add-apt-respository ...，然后update后再利用apt-get install形式安装对应显卡）；

第二种是打开电脑里的software&update中的additional drivers，选择相应的版本进行安装；

第三种是通过在NVIDIA官网上下载对应的显卡驱动的.run文件，然后进入tty1模式，关闭lightgdm(如果你的桌面是lightgdm驱动的话)，安装NVIDIA。

三种方法我都尝试了，并且都失败了，但最后还是给我搞好了。总结一下主要失败的点。首先，第一种在添加了多个失败的源之后（因为网络上很多源都失效了），成功apt-install一个驱动，但是重启后进入循环登录界面，于是进入tty1模式下sudo remove nvidia-*（这个命令可能不准确，如果需要卸载显卡驱动请百度一下具体的命令），之后可以进入桌面。尝试第二种方法，进入additional drivers中选择其他NVIDIA版本安装，其实在这里有些问题，我最后也是通过这种方式安装成功了，但是前几次的时候都失败了，最开始的时候发现没有NVIDIA版本的驱动，只有一个Xserver....，我可去你的吧；后面通过.run文件安装了几次不同版本的驱动，结果在这个第三方驱动里就出现了我之前安装的所有版本。

第三种方法，通过.run文件安装，遇到一个叫做CC版本冲突的问题，我在网络上看到别人说这个是linux内核更新不支持NVIDIA驱动，所以两种方案呗，降低内核版本，或者换新的NVIDIA驱动版本。在这个地方折腾了好久，换的驱动版本有390.42，396.18，还有个384啥的，但是都有这个CC版本冲突，要不就是其他问题。内核版本因为之前就换过，所以这次又是换，但因为/boot空间当时只有200M，（所以，，，哎，我说着说着都有种想哭的感觉，，，都是坑，，，），所以需要删除/boot空间下的旧版本驱动和对应文件，更新后应该就是新的内核了，但是这里有个问题，我在换成老版本的内核后发现电脑不能上网，以为电脑崩了其实就是不能换成旧的内核，所以又换回来了。然后.run文件安装的都没通过，这时又回到第二种方法，看见additional drivers那里多了很多驱动版本。具体就像下图，但是当时不是396.18，是manually drivers,单词可能不太对，但意思就是通过手动安装的驱动，我以为这样就正确了，但是NVIDIA-setting里还是不对了，显示的驱动还是一堆第三方驱动的名字，而且在这个页面下还不能选择其他驱动。then,在安装CUDA失败后，我在tty模式下卸载了驱动，回到这个页面不抱希望地安装了一次，居然成功了，，，也没有进入循环登录界面，而且NVIDIA-setting里面显示的也是GTX1050这种很正统的版本，开心的不得了。（其实这里我是没有具体搞清楚的，还有个问题就是安装CUDA时会提示你要不要安装显卡驱动，我当时也是安装和没安装都尝试了）还有些问题需要注意，一是在用.run文件安装的时候需要加上-no-opengl-files这一选项；安装CUDA时也要注意opengl那一项要配置为no，或者这之类的。

接下来就是正式的三维重建的例子运行啦！

ElasticFusion测试

按照github的软件配置来一个个git下来，cmake .. ,make ，但是git下来的ElasticFusion有3个文件夹，Core ,GTUTest和GUI，Core里是系统的主要部分，GPUTest是测试机器GPU能不能用的，GUI是系统的输入输出，我主要是按照

https://blog.csdn.net/shan19930117/article/details/79491052参考来进行配置的，有个点可能这篇博客里没有提到，因为深度传感器不同，我用的是奥比中光的深度camera，需要在编译GUI文件夹时在build目录下执行

ccmake ../src/

然后按下t，找到OpenNII library进行修改，改成安装奥比中光是OpenNI的位置，如下图(说明一下，这个截图是Kintinuous里面的，但ElasticFusion也是类似的)

这样./ElasticFusion的时候才能驱动深度camera，同理对kintinuous也是如此，因为我在测试kintinuous时隔了一周，所以这个问题纠结了我一天没找到问题所在，发现之后真的觉得工作记录实在太重要了。运行时还遇到其他问题，多看看github里的issues，很多问题别人都有解答和参考方案的。

ElasticFusion的运行结果如下，旁边有很多按钮，可以保存.ply重建结果，还有RGB显示模式的。我因为在台式机上测试的（操蛋，公司配的电脑没有GPU，真是，，，），所以场景只有桌面，但其实效果给我感觉不是那么好，刚走过的场景很快就有了重影。

Kintinuous测试

安装过程主要参照https://blog.csdn.net/u011988573/article/details/57410019，这里好像要求OpenCV是2.4.13的，我安装了OpengCV2.4.13，但我的系统是Ubuntu16.04，安装ROS不可避免地就安装了OpenCV3的版本，，所以在前面编译DLib,DLOOP这些库的时候需要在CMakeLists.txt文件里指定一下opencv的版本，嗯，，，其实这是个很严重的问题，但是我在这边直接通过指定

find_package(OpenCV 2.4.13 QUIET)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")

   endif()

就解决了OpenCV版本的问题。

我记得之前是测试ORBSLAM还是SVO什么的时候，遇到ROS下OpenCV版本和2.4.13冲突的，当时通过修改各种cvbridge，set opencv的路径都不对。而这里就直接加个2.4.13就OK了。说明当时说不定不是那个版本冲突的问题，当然这些都是题外话了。

安装配置好环境后，记得ccmake ../src下修改一下openNI2 library的路径，然后./Kintinuous就可以运行了。

之前看理论时，说什么TSDF模型和Surfel模型不同不同啥的，只能凭主观去理解，这要看到实际显示就知道有啥区别了，所以，，真的要好好努力啊！