Ubuntu18.04物理机+Cuda10.3+Elasticfusion+Realsense2 完美配置+运行 失败总结

Ubuntu18.04物理机+Cuda10.3+Elasticfusion+Realsense2 完美配置+运行 失败总结

主要参考：https://blog.csdn.net/dongzid/article/details/85906109

安装Cuda及Cudnn

感谢大佬
主要安装参考：
https://blog.csdn.net/wanzhen4330/article/details/81699769
查询driver是否安装及版本是否对应：
https://ai-wx.blog.csdn.net/article/details/108997692
安装完成后的启动选择
https://jhon107.blog.csdn.net/article/details/111281633

版本需对应

硬件：GeForce 1050ti
Cuda版本：10.3

重点是安装顺序：
首先安装cuda driver
再安装Cuda时 取消勾选driver
再安装Cudnn
再重启配置启动驱动

安装Elasticfusion依赖项

参考Github中readme及build.sh 很重要！！！
https://github.com/mp3guy/ElasticFusion.git

sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev cuda-7-5 libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev

openjdk-7-jdk 自行替换成高版本，cuda-7-5因为已安装即跳过

安装OpenGL

https://blog.csdn.net/princewwj/article/details/81452528

安装Pangolin

参考build.sh

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git  #经试验，建议自行前往下载0.3版本，可完美运行
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ../ -DAVFORMAT_INCLUDE_DIR="" -DCPP11_NO_BOOST=ON
make -j8
cd ../..

安装OpenNI2

git clone https://github.com/occipital/OpenNI2.git
cd OpenNI2
make -j8
cd ..

编译Elasticfusion

按照build.sh的顺序进行编译

cd ../Core
mkdir build
cd build
cmake ../src
make -j8  #提醒更改colour.h中 floor改为float，sqrt改为sat，经试验需要把（2.0f-sat（5.0f））改为对应的数学计算结果-22.0f
cd ../../GPUTest
mkdir build
cd build
cmake ../src
make -j8
cd ../../GUI
mkdir build
cd build
cmake ../src
make -j8  #根据报错进行更改即可

编译Core时出现错误，根据报错提醒进行更改：提醒更改colour.h中 floor改为float，sqrt改为sat，经试验需要把（2.0f-sat（5.0f））改为对应的数学计算结果-22.0f。
编译GUI时出现错误，按报错提示进行更改，即为添加一个“r”。

启动程序

./Elasticfusion -l 数据集
./Elasticfusion #使用深度相机

程序运行时若命令行报错

若提醒：Your GPU “GeForce GTX 1050ti” isn’t in the ICP Step performance database, please add it

Your GPU "GeForce GTX 1050ti" isn't in the ICP Step performance database, please add it

按照下方大佬解决，实际为运行GPUTest并将运行结果写入profile
https://blog.csdn.net/phy12321/article/details/103011957

若程序运行正常单重建结果没有模型，命令行提醒Opengl Error，请检查pangolin对应版本，如上所述改为0.3完美解决。

配置RealSense2及安装 librealsense

主要参考：
https://blog.csdn.net/u010497704/article/details/89490675
https://blog.csdn.net/kou_ching/article/details/85271550

使用RealSense2踩坑

1.按照如上链接更换GUI中的源文件或直接去Github的pull request 界面直接替换GUI文件夹
2.更换GUI后，GUI的编译需按照Github的build.sh进行编译（大佬的链接中有些）。我总结为：cmake变为ccmake …/src 在 弹出的UI界面中 启动扩展选项后将realsense的开关由off转为on（扩展选项有十页，在第八页左右）再make。