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【机器视觉】
lyhbkz
这个作者很懒,什么都没留下…
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世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换
来源:https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096 0.前言最近整理了“相机成像原理”和“视差与深度信息”相关的资料,然后做成了PPT,以备自己用,也提供给相关的图像、视觉方向的朋友参考。如有误,望海涵并指出。1.正文图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、...转载 2018-08-31 11:59:02 · 52990 阅读 · 27 评论 -
视觉工程师必须知道的工业相机50问
1:工业相机的丢帧的问题是由什么原因引起的?经常会有一些机器视觉工程师认为USB接口的工业相机会造成丢帧现象。一般而言,工业相机丢帧与工业相机所采用的传输接口是没有关系的,无论是USB,还是1394、GigE、或者是CameraLink。设计不良的驱动程序或工业相机硬件才是造成丢帧的真正原因:设计不良的工业相机之所以会发生丢帧的现象,其实就是资料通道的堵塞,无法及时处理,所以新的图像进来时,前...转载 2018-12-13 21:56:13 · 16658 阅读 · 1 评论 -
对焦(调焦),变焦区别
焦点:相机的镜头是一组透镜,当平行光线穿过透镜时,会汇聚到一点上,这个点叫做焦点。焦距:从光心(凸透镜的中心)到焦点的距离,用"f"表示。定焦镜头:焦距固定的镜头,即定焦镜头。变焦镜头:焦距可以调节变化的镜头,即变焦镜头。调焦(对焦),其实并不是改变镜头的焦距,而是改变像距,调整成像面和镜头距离,使成像面到光心的距离等于像距,使物体可以清晰的成像到胶片(感光元件)上。调整相机使...原创 2018-12-19 20:45:04 · 21527 阅读 · 1 评论 -
图像滤波,卷积,边缘检测的一些基础知识
那么对于一张图片而言,卷积操作是如何进行的呢?什么是卷积核?一张图片进行卷积后的显示效果,绝大部分取决于它的卷积核(kernel)。那么,什么是卷积核呢?其实卷积核并没有什么神秘的,它是一个 2 维数组。它的行数和列数相同并且数值为奇数。上面就是一个 3x3 的卷积核,它的核大小(kernel size) 为 3。它里面的元素值代表不同的权值。一般而言,卷积核里面所有元素...转载 2018-12-20 10:59:32 · 659 阅读 · 0 评论 -
经纬仪-相关知识
1. 经纬仪属于高精度测角设备,测空间中一点的水平角和垂直角。2. 两台经纬仪,外加一个标准尺组成一个三维坐标测量系统,通过标准尺来确定两台经纬仪之间的位姿。由两台经纬仪观测空间同一点对于经纬仪的角度值,若已知两台经纬仪之间的水平距离和高度差,则根据空间三角关系从纯几何意义上就能得到空间点三维坐标。 两台经纬仪测点三维坐标的原理是前方交会。两台经纬仪三维坐标测量系统,角度1'',在5米范围...原创 2018-12-24 20:42:43 · 1796 阅读 · 0 评论 -
AX=XB李群李代数知识求解方程
文章转载自:经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现 :http://blog.csdn.net/yunlinwang/article/details/51871520在我的上一篇博客中已经介绍了Tsai的手眼标定算法,下面主要介绍Frank C. Park and Bryan J. Martin在文献Robot sensor c...转载 2019-01-25 23:10:02 · 9440 阅读 · 5 评论 -
全站仪,激光跟踪仪,激光干涉仪,激光测距仪
激光测距仪,全站仪:利用激光测距原理,精度相当亚毫米级。(全站仪,如果两台一起用,在5米测量距离下,精度能达到0.05mm;单台精度在0.5mm)激光干涉仪,激光跟踪仪:激光干涉测距原理,精度最高...原创 2019-02-20 22:44:33 · 3541 阅读 · 0 评论 -
工业相机(高速相机)与普通相机的差别
即将转入算法研究,对之前在相机使用和选型等等问题做个总结,先来回答一个在开始就问自己的一个问题:为什么工业相机那么贵?贵在哪里了?以下是小编整理的一些新手资料,希望对刚入手相机的有所帮助(主要来自美国TEO工业相机和中国海关杂志)一、 工业相机与普通相机的区别工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件,其最本质的功能就是将光信号转变成有序的电信号。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中...转载 2019-03-18 15:50:40 · 6969 阅读 · 0 评论 -
工业相机曝光和增益的基本概念
影响曝光的因素有三个:光圈。光圈控制光线进入的通路的大小,光圈越大,则单位时间的光通量越大,光圈越小,则单位时间的光通量越小。曝光时间。也就是快门速度。在数码相机中,可以采用电子快门,也可以采用传统的机械快门。快门速度和光圈大小是互补的,比如,为了加更多的光可以进来。增益。经过双采样之后的模拟信号的放大增益。由于在对图像信号进行放大的过程中同时也会放大噪声信号,因此通常把放大器增益设为最小。工业...转载 2019-03-26 09:09:36 · 14263 阅读 · 0 评论 -
分辨率和精度区别
对于传感器的分辨率与精度的理解,可以拿千分尺为例,分辨率代表千分尺最多可以读到小数点后几位,但精度还与尺子的加工精度,测量方法有关系。编码器的分辨率,是指编码器可读取并输出的最小角度变化,对应的参数有:每转刻线数(line)、每转脉冲数(PPR)、最小步距(Step)、位(Bit)等。编码器的精度,是指编码器输出的信号数据对测量的真实角度的准确度,对应的参数是角分(′)、角秒(″)。光看分...原创 2019-03-26 09:43:56 · 9572 阅读 · 0 评论 -
相机调用
https://blog.csdn.net/Jack_Sarah/article/details/79994724转载 2019-03-29 17:41:22 · 693 阅读 · 0 评论 -
相机SDK开法调用工作流程
网上找的一些资料,整理了一下,留着仔细看一看。内容纲要:1.工业相机编程模型和流程2.工业相机SDK接口使用总结3.Basler Pylon工业相机SDK的使用4.Pylon 以实时图像采集讲解PylonC SDK使用流程5.关于使用维视工业相机 SDK 采集图像的问题6.工...转载 2019-04-29 23:25:18 · 7410 阅读 · 0 评论 -
机器人RPY角和Euler角 -- 基本公式
参考:《机器人学》 熊有伦等 编著 机械工业出版社。P36~P40说明:假设两个坐标系A和B,二者初始时完全重合。一、绕定轴X-Y-Z旋转(RPY角)过程如下:B绕A的X轴旋转γ角,再绕A的Y轴旋转β角,最后绕A的Z轴旋转α角,完成旋转。整个过程,A不动B动。旋转矩阵的计算方法如下:R = Rz * Ry *Rx,乘法顺序:从右向左其中,cα = cosα,sα = ...转载 2018-10-30 15:14:55 · 32688 阅读 · 4 评论 -
三维重建的步骤
三维重建的步骤(1) 图像获取:在进行图像处理之前,先要用摄像机获取三维物体的二维图像。光照条件、相机的几何特性等对后续的图像处理造成很大的影响。(2)摄像机标定:通过摄像机标定来建立有效的成像模型,求解出摄像机的内外参数,这样就可以结合图像的匹配结果得到空间中的三维点坐标,从而达到进行三维重建的目的。(3)特征提取:特征主要包括特征点、特征线和区域。大多数情况下都是以特征点为匹配基元...转载 2018-10-18 23:36:31 · 14391 阅读 · 6 评论 -
单应性矩阵的理解及求解1
https://blog.csdn.net/zinnc/article/details/52319491 尽量写的通俗一点,因为从某种程度上讲,本人也是dummy.....1. 先说homogeneous coordinate,齐次坐标一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y),而齐次坐标为(x,y,1),也可以写成(x/z,y/z,1)或(x,y,z)。齐次坐标有很多好处,比如可以很清楚...转载 2018-08-31 13:10:53 · 8206 阅读 · 2 评论 -
单应性矩阵的理解及求解2
https://blog.csdn.net/eric_e/article/details/54586003?locationNum=6&fps=1单应矩阵Homography求解在计算机视觉中,平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机CCD上的映射就是平面单应性的例子。如果点Q到CCD上的点q的映射使用齐次坐标,这种映射可以用矩阵相乘...转载 2018-08-31 13:12:42 · 16582 阅读 · 0 评论 -
单应性矩阵的理解及求解3
http://www.sohu.com/a/223594989_100007727前面文章《从零开始学习「张氏相机标定法」(一)成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系:其中,u、v表示像素坐标系中的坐标,s表示尺度因子,fx、fy、u0、v0、γ(由于制造误差产生的两个坐标轴偏斜参数,通常很小)表示5个相机内参,R,t表示相机外参,Xw、Yw、Zw(假设标...转载 2018-08-31 13:15:17 · 77293 阅读 · 17 评论 -
单应性矩阵的理解及求解4
https://blog.csdn.net/hudaliquan/article/details/52121832网上有很多关于单应性矩阵的求解方法,但都没有说明怎样用四点求解单应性矩阵或者源码详细说明很少。这里说说自己的理解。 首先贴出matlab代码 % 返回值 H 是一个3*3的矩阵 % pts1 和 pts2是2*4的坐标矩阵对应特征点的(x,y)坐...转载 2018-08-31 13:16:42 · 7099 阅读 · 7 评论 -
三维重建
单目单视图是没法得到实际深度的,这就和常说的,单只眼睛看到的都是2维的,两只眼睛看到的才是3维的,才是有立体的感觉,这种立体实际就是深度。可能有人认为自己一个眼睛能看到目标都是有深度的,这依赖于两个方面:1、人本身对看到的目标的理解,比如球,桌子,在人的理解中,它们的形状是在大脑中有储备的,也就是先验知识,因此人能识别出看到的东西是什么形状的;2、单只眼睛运动过程能够产生目标的深度信息,这也就是基...原创 2018-07-26 20:17:22 · 879 阅读 · 0 评论 -
单目相机三维姿态解算(opencv)
单目相机三维姿态解算 Abstract:This passage mainly describes how to solve pose(Yaw,Pitch,Roll)with signal camera in three-dimensional,which bases on OpenCV library.Key words: OpenCV; Pose;Signalcamera摘 ...转载 2018-09-19 23:59:33 · 8399 阅读 · 6 评论 -
相机成像模型——建立过程(世界坐标系,相机坐标系,图像坐标系,图像像素坐标系,四者之间的关系)
相机在计算机视觉应用中起着重要作用,作为图像数据来源,影响着后续各个处理步骤。成像模型就是用数学公式刻画整个成像过程,即被拍摄物体空间点到照片成像点之间的几何变换关系。总体上,相机成像可以分为四个步骤:刚体变换、透视投影、畸变校正和数字化图像。 一、刚体变换(从世...转载 2018-09-25 17:56:11 · 19057 阅读 · 0 评论 -
相机标定概念
在机器视觉领域,相机的标定是一个关键的环节,它决定了机器视觉系统能否有效的定位,能否有效的计算目标物。相机的标定基本上可以分为两种,第一种是相机的自标定;第二种是依赖于标定参照物的标定方法。前者是相机拍摄周围物体,通过数字图像处理的方法和相关的几何计算得到相机参数,但是这种方法标定的结果误差较大,不适合于高精度应用场合。后者是通过标定参照物,由相机成像,并通过数字图像处理的方法,以及后期的空间...转载 2018-09-25 18:08:14 · 1197 阅读 · 0 评论 -
刚体在三维空间的旋转-几种表达方式
三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东:如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转,只要旋转中心保持不变,无论多少次的旋转都可以用绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式,常见的有欧拉角、旋转矩阵(DCM-方向余弦阵)、旋转向量、四元数等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。1. 欧拉角(Euler Angle)最直观的表...转载 2018-09-25 19:43:24 · 15650 阅读 · 1 评论 -
基于PNP问题的位姿测量方法
位姿测量方法有多种,针对不同的条件,选择最合适的位姿测量方法。其中,最常用的是基于PnP问题的位姿测量。准确的说法就是基于PnP问题的位姿测量方法,位姿测量方法用的是PNP算法这个说法不对,因为PNP问题只是位姿测量方法中的一个步骤,一个关键步骤。基于PNP问题的位姿测量方法如下:参考文献:1 机器人视觉测量与控制(书,徐德编写)2 空间交会对接视觉测量方法研究与实现,硕士学位...原创 2018-09-20 21:08:13 · 8640 阅读 · 1 评论 -
三维坐标系旋转的顺时针_逆时针问题
顺逆时针的问题一直困扰我很久,什么是顺什么是逆,看似简单其实不然,课本上网络上很难找到官方定义。下面是我的理解:右手坐标系 ,比如说绕Z轴旋转,大拇指指向Z轴,其余手指弯曲的方向就是Z轴旋转正方向。这个正方向,其实是逆时针方向,所以一般规定逆时针为正就是这么来的。怎么判断是逆时针?眼睛顺着Z轴往原点的方向看,看到XOY平面,平面顺时针方向转就是绕Z轴顺时针转,平面逆时针方向转就是绕Z轴逆时针方...原创 2018-10-14 15:39:17 · 13962 阅读 · 2 评论 -
图像特征提取
1.什么是边缘算子?边缘是指其周围的像素的灰度急剧变化的那些像素的集合,是图像的基本特征。边缘算子先检测图像中的边缘点,再按照某种策略将边缘点连接成轮廓,从而构成分割区域。2.prewitt算子和canny算子的应用prewitt:利用像素点上下、左右邻点的灰度差,在边缘处达到极值检测边缘,去掉部分伪边缘canny:Canny 的目标是找到一个最优的边缘检测算法——算法能够尽可能多...转载 2018-10-18 23:32:04 · 631 阅读 · 0 评论 -
solvepnp函数-世界坐标系
一、二、世界坐标系是任意选定的,可以任意事先定义,然后给出每个特征点在世界坐标系下的三维坐标,然后以一定顺序存储这些点。特征点的像素坐标,一般是通过角点检测算法直接得到的,角点检测算法有他自己的存储点的顺序,此时需要把输入的像素点的存储顺序人为改变,使其和输入的世界坐标的顺序对应相同。角点检测算法有他自己的存储点的顺序,或者不改变像素点的存储顺序,然后根据点与点的对应关系 确定...转载 2019-05-15 22:21:56 · 15060 阅读 · 6 评论